ROS初识（五）------- ROS分布式多主机通信

背景：主机名称为master，ip为192.168.0.100；从机名称为nvi，ip为192.168.0.112

1、分别将两台计算机系统的/etc/hosts文件中加入对方的IP地址和计算机名称

（1）#@master , /etc/hosts

192.168.0.112  nvi

（2）#@nvi, /etc/hosts

192.168.0.100 master

2、设置完成后，两台主机互相ping一下是否连通，连通后进行下一步

3、设置ROS_MASTER_URI

ROS MASTER的位置使用环境变量ROS_MASTER_URI进行定义，在从机nvi上使用以下命令设置：

$ export ROS_MASTER_URI=http://master:11311

以上命令只能在当前终端生效，如果想让所有终端都生效，需要将环境变量加入到终端的配置文件中。

$ echo "export ROS_MASTER_URI=http://master:11311" >> ~/.bashrc

4、两台主机测试

（1）在主机master上运行小乌龟仿真器

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

（2）在从机nvi上查看ROS话题

rostopic list

如果从机可以与主机取得联系，则在从机上发布小乌龟的控制速度

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x:0.5
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.5

如果从机可以控制小乌龟移动，则证明配置成功