基于 PLC 矿井提升机智能型电控系统的设计与研究(程序+万字报告+仿真)

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摘要 I
Abstract III
目录 V
Contents VII
插图清单 IX
表格清单 XI
1绪论 1
1.1课题的背景及研究意义 1
1.2国内提升机电控系统发展与现状 2
1.3提升机电控系统未来发展方向 3
1.4本文主要研究内容 3
2提升机电控系统结构及其改造方案 5
2.1主井主要技术参数 5
2.2提升机系统组成 6
2.3提升机电控系统电气传动方案 8
2.4提升机电控系统改造方案 10
2.5本章小结 12
3提升机行程控制实现方法 13
3.1提升机提升速度图 13
3.1.1提升机理想速度曲线的确定 13
3.1.2提升机速度图计算 14
3.2模糊自适应整定 PID 控制在提升系统中的应用 15
3.2.1模糊控制原理介绍 15
3.2.2模糊自适应整定 PID 介绍 16
3.3模糊自适应整定 PID 控制器的设计 18
3.4模糊自适应整定 PID 控制仿真 24
3.4.1模糊自适应整定 PID 与传统 PID 仿真模型的建立 24
3.4.2仿真结果对比及分析 26
3.5模糊自适应整定 PID 控制实现方法 29
3.6本章小结 29
V
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4提升机电控系统硬件设计 31
4.1PLC 简介 31
4.1.1PLC 发展历史概述 31
4.1.2S7-300PLC 硬件系统组成及选型 32
4.1.3电控系统 I/O 分配 35
4.2高压变频器的介绍 43
4.2.1高压变频器概述 43
4.2.2高压变频器结构 44
4.2.3高压变频器的选型 44
4.2.4高压变频器工作原理 46
4.3本章小结 48
5提升机电控系统软件设计 49
5.1编程软件 STEP7 简介 49
5.2硬件配置及网络组态 49
5.3PLC 程序设计 51
5.3.1安全保护模块介绍 54
5.3.2模拟量处理模块介绍 56
5.4上位机程序设计 58
5.5本章小结 60
6系统调试 63
6.1调试内容 63
6.2过卷保护调试 63
6.3本章小结 66
7总结与展望 67
7.1 总结 67
7.2 展望 67
参考文献 69

Contents

Contents
Abstract(chinese) I
Abstract III
Contents(chinese) V
Contents VII
Illustration list IX
Forms list XI
1Introduction 1
1.1Background and significance of research 1
1.2Hoist Electric control system for domestic development and current situation
… 2
1.3Hoist the future development direction of electronic control systems 3
1.4The main research contents of this subject 3
2The structure of hoist electronic control systems and the renovation plan 5
2.1The main technical parameters of the main mine 5
2.2Hoist system composition 6
2.3Hoist electrical control system electrical drive scheme 8
2.4The transformation plan of the hoist electrical control system 10
2.5Chapter summary 12
3Hoist stroke control method 13
3.1Hoist lifting speed diagram 13
3.1.1Determination of the ideal speed curve of hoist 13
3.1.2Hoist speed diagram calculation 14
3.2Application of fuzzy adaptive tuning PID control in lifting system 15
3.2.1Introduction to fuzzy control principle 15
3.2.2Introduction of fuzzy adaptive tuning PID 16
3.3Design of fuzzy adaptive tuning PID controller 18
3.4Fuzzy adaptive tuning PID control simulation 24
3.4.1Establishment of fuzzy adaptive tuning PID and traditional PID simulation model 24
3.4.2Comparison and analysis of simulation results 26
VII

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3.5Fuzzy adaptive tuning PID control method 29
3.6Chapter summary 29
4The hardware design of the hoist electrical control system 31
4.1Introduction of PLC 31
4.1.1PLC development history overview 31
4.1.2S7-300PLC hardware system composition and selection 32
4.1.3Electronic control system I/O distribution 35
4.2Introduction of high voltage frequency converter 43
4.2.1High voltage frequency converter overview 43
4.2.2High voltage inverter structure. 44
4.2.3Selection of high voltage frequency converters 44
4.2.4High voltage inverter working principle 46
4.3Chapter summary 48
5The software design of the hoist electrical control system 49
5.1Introduction to programming software STEP7 49
5.2Hardware configuration and network configuration 49
5.3PLC programming 51
5.3.1Safety protection module introduction 54
5.3.2Analog processing module introduction 56
5.4Upper computer program design 58
5.5Chapter summary 60
6System debugging 63
6.1Debug content 63
6.2Over-volume protection debugging 63
6.3Chapter summary 66
7Summary and outlook 67
7.1Summary 67
7.2Outlook 67
References 69
VIII

插图清单

图 1 白洞矿主井示意图 6
图 2 白洞矿提升机系统 7
图 3 白洞矿提升机系统实物图 8
图 4 G-M 直流可逆调速系统 9
图 5 V-M 直流可逆调速系统 9
图 6 交-交变频调速系统 10
图 7 电控系统示意图 11
图 8 白洞矿箕斗速度图 14
图 9 模糊控制原理图 16
图 10 模糊自适应整定 PID 控制器结构图 18
图 11 模糊控制器结构图 19
图 12 误差 E 的隶属函数 19
图 13 误差变化率 EC 的隶属函数 20
图 14 比例修正系数 dKP 隶属函数 20
图 15 积分修正系数 dKI 隶属函数 21
图 16 微分修正系数 dKD 隶属函数 21
图 17 规则编辑器 23
图 18 模糊自适应整定 PID 与传统 PID 仿真模型 24
图 19 子系统 1 模型 25
图 20 子系统 2 模型 25
图 21 子系统 3 模型 26
图 22 模糊自适应整定 PID 与传统 PID 仿真结果对比图 27
图 23 KP 模糊自适应调整值 27
图 24 KI 模糊自适应调整值 28
图 25 KD 模糊自适应调整值 28
图 26 S7-300 系列的硬件系统组成图 33
图 27 PLC 硬件配置图 35
图 28 变频调速系统外形图 45
图 29 高压变频调速系统结构图 46
图 30 功率单元电路结构 47
IX

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图 31 线电压波形 47
图 32 控制箱线路板实物图 48
图 33 项目创建 50
图 34 主站配置 50
图 35 从站配置 50
图 36 系统硬件网络组态 51
图 37 系统流程图 52
图 38 程序块 53
图 39 系统主程序 53
图 40 安全保护模块流程图 54
图 41 过卷保护程序 55
图 42 软安全回路程序 56
图 43 模拟量处理模块流程图 57
图 44 测速反馈信号处理程序 57
图 45 触摸屏主界面 59
图 46 安全回路界面 60
图 47 故障画面界面 60
图 48 模拟试验台 64
图 49 初始监控画面 65
图 50 减速点监控画面 65
图 51 过卷试验 66
图 52 报警记录 66

表格清单

表格清单
表 1 速度图参数表 14
表 2 dKP 的模糊规则 22
表 3 dKI 的模糊规则 22
表 4 dKD 的模糊规则 23
表 5 主控 CPU 的 DO 配置 35
表 6 DI 模块配置 36
表 7 DO 模块配置 40
表 8 AO 模块配置 42
表 9 AI 模块配置 43

1 绪论

1.1课题的背景及研究意义

在煤矿开采过程中矿井提升机担负着矿井地面和井下输送人员、机电设备、物料等重要工作，是整个矿井生产的核心部分之一，被誉为矿山的“咽喉”[1-2]。矿井提升机工作正常与否直接关系到整个矿井的生产安全和矿上工作人员生命财产安全，而提升机的正常工作与否与其电控系统是否安全可靠紧密相关，只有安全可靠的电控系统才能保障提升机安全完成井上和井下联系任务。因此设计合理的、安全的、可靠的矿井提升机电控系统对整个矿井的生产极为重要。
一个稳定、安全、高效、可靠、合理的电控系统决定了矿井生产的能力和安全系数。目前国内许多矿井的提升机电控系统仍由传统的继电器、接触器组成[3-5]，由于该电控系统采用继电器、接触器以及磁放大器等老式电器元件，存在着诸多问题如：设备体积大、系统的接线极其复杂，设备维护量大、噪声大、能耗高、可靠性差等，随着我国快速的发展，对能源需求越来越大，这些问题已经严重制约了矿井的生产效率。
此外，目前国内矿井提升机在调速系统方面采用仍然采用传统的绕线式异步电动机转子回路串电阻的调速方式进行调速[6-7]，这种调速方案在调速过程中通过改变串入异步电动机转子中的电阻大小，来改变提升机运行速度的大小，实现提升机的调速过程，但由于这种调速方式，需要大量的电阻箱，使得占地面积大，且控制方式可靠性及稳定性不高，实际运行中提升机采用这种调速方案会发生过卷、超速等故障，严重制约生产效率，并且国家从“十三五”以来一直强调节能减排，这种调速方案，在调速过程中会将大量的电能以热量的形式消耗在电阻箱中，已经不符合国家“节能减排”战略的要求。
因此，针对上述出现的这些问题，寻求一个稳定可靠且高效的矿井提升机电控系统成为了迫在眉睫课题，对传统旧电控系统的升级改造更是势在必行。
山西省是我国的产煤大省，大同市又是我国重要的煤炭城市，其煤炭储存量巨大且质量高，具有“煤都”之美称，白洞矿位于大同市南郊区口泉乡白洞村西南一公里，井田北部和东北部与同家梁矿井田相邻，西部与南部与四老沟井田接壤，井田长约 6.3KM，东北-西南向宽约 2.2KM，该井田每年能为我国提供大量的优质煤炭。但由于该矿原电控设备老化，并且采用传统绕线式异步电动机转子回路串电阻的调速方式进行调速，根据国家目前对煤炭企业生产安全的规定以及同
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煤集团节能减排的要求，整个电控系统已经不符合要求，急需要改造，本文在此基础上对白洞矿电控系统进行了升级改造。
1.2国内提升机电控系统发展与现状

矿井提升机系统是矿井生产行业的重要组成部分，它的运行状况直接影响矿井生产的安全性和矿物产出效率。优化提升机的电控系统，首先应该选取较为科学的传动方式，以最大化的满足生产工艺要求。
自上世纪五六十年代开始，我国广泛采用交流传统方式。这种传动方式设备价格低廉，技术操作简单，运行维护方便。但是在系统运行时的调速性能较差，不利于调节，需要外加传动辅助装置，从而使得投入成本大大提高，调速系统结构更加复杂。
进入七十年代后，由于我国矿井规模的加大，矿物年产量也成倍的增长，传统的交流传动方式逐渐不能满足现场生产对提升机的要求，这亟待我们寻找到新的电控传动方式满足装载容量和性能方面的要求，直流传动方式应运而生。
直流传动方式可以划分为两大类型，即发电机——电动机传动和晶闸管整流传动[8]。相对而言，采用晶闸管的传动方式时，在整流过程会对电网产生较大的无功冲击，出现显著地电压降落，为了提高运行时的功率因数，电机的电驱一般多采用串联两组晶闸管。经过改善优化，这种方式的调速范围宽，且调节曲线平滑，系统响应速度快，具有故障率低，维护方便，体积占用小等优点。因此，电控系统多采用直流传动方式，能够提高提升过程的契合度。电机的提升速度不受负载的影响，在低速运行时，提升机依然能够平稳运行，在负力减速阶段，可以将机械能转换成电能返回电网。但是这种电控系统在初期成本投入大，设备花费高。
随着电力电子技术和计算机控制技术的迅速发展，大规模集成电路和智能型集成芯片应用于各行各业。电力电子变换器也应用到提升机的电控系统中，结合传统的交流传动技术和日益成熟的计算机控制技术，高效益的矿井提升机电控系统打破了首选直流传动方式的一贯局面[9]。交流电机工作简单，电刷和电机无需经常检查维修，因此不会受到换向限制，从而影响电动机的传输容量和速度。于是，交流调速方案从中崭露头角。
近年来，变频调速技术也被应用与提升机电控系统，其无需考虑转子串电阻上的能量损耗，使得能量转换率大大提高。交流变频电控系统提升容量大，调节
范围宽，功率因数高，被大多数专家学者所认可。
2

1 绪论

1.3提升机电控系统未来发展方向

经过多年发展矿井提升机电控系统，其发展方向呈现出以下几点：
（1）系统调节速度平稳、精度高。由于矿井提升机的负荷变化大，调速范围宽，在满足提升工艺要求的同时，电气传动系统能够平稳地调整速度[10]。对于速度调节精度而言，提升机应该具有较低的静态转差率，使系统在不同负载下的速度可以控制在一定范围内。一方面，它为了避免在启动过程中吊装容器的掉落。另一方面，在保证安全准确停车的前提下，尽量缩短爬行部分的距离，以达到更高的提升能力。
（2）完善的故障监测装置。矿井提升机电气控制系统需具备较高的可靠性，防止当提升机故障时影响矿井的正常生产，甚至会对矿工带来生命危险[11]。电气控制系统的可靠性主要体现在以下两个方面：一方面电控系统装配零件质量要好，这将大大降低故障出现概率；另一方面当故障出现时能够及时反映，并按照故障性质进行隔离保护，方便排除问题。为了提高安全保护的可靠性，应采用“双线冗余”进行安全的故障检测和故障处理。
（3）全数字控制。由于引入微机控制系统，能够有效的提高操作速度、存储容量，应用先进的集成电路并将硬件和软件优化结合,以一种全新的方式解决小型化数字控制缺陷，使得提升机的数字控制成为主流控制模式。提升机电控系统采用全数字调速后，实现了大范围内的高精度速度测量。此外，模拟电路难以满足的一些控制规律和方法，如最优控制、自适应控制和复合控制，在采用全数字控制后，这些控制规律和方法都将变得非常简单，因此系统的控制性能将大幅提升。
（4）满足四象限操作。矿井提升机工作是周期性的，在不同阶段的加速、匀速、减速、爬行，停车，既有正向电动与制动也有反向电动与制动，因此电气传动系统必须是可逆调速系统，以实现稳定的四象限运行。
1.4本文主要研究内容

本文以矿井提升机电控系统目前国内发展和现状为背景，以山西省大同市白洞矿的电控系统改造项目为典型案例，对整个提升机电控系统设计与研究进行详细的解释和说明，全文共分为七章，具体内容如下：
第一章简单介绍了课题研究的背景、提升机电控系统国内发展现状以及未来发展的趋势，为下文的研究做铺垫。
第二章从介绍白洞矿主立井参数开始，详细介绍了整个提升机系统的组成以

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及各个部分的作用，并且在介绍和比较了四种电气传动方案后，确定了整个电控系统改造的方案。
第三章从介绍提升机速度图着手，引出提升的行程控制，并提出可将智能控制中的模糊自适应整定 PID 控制技术代替传统 PID 控制技术，将其应用到提升机行程控制当中，并通过 Matlab 仿真验证了模糊自适应整定 PID 的控制性能的优于传统 PID。
第四章主要介绍了本电控系统改造中所需的硬件部分，包括两个部分，分别为主控系统 PLC 和变频调速系统的选型及设计。
第五章介绍提升机电控系统软件部分的设计，主要包括电控系统 PLC 的程序设计与上位机触摸屏监控软件的程序设计。
第六章介绍了电控系统调试部分，主要包括电控系统需要调试的内容以及在试验台上模拟的过卷保护试验。
第七章是对本文的一些总结和展望，总结本文内容，并对不足之处进行了展望。

2 提升机电控系统结构及其改造方案

2 提升机电控系统结构及其改造方案
2.1主井主要技术参数

本文对山西大同煤矿集团有限公司白洞矿主井电控系统进行了改造设计，其主井示意图如图 1 所示，其主要参数如下：
（1）井筒名称：主立井；
（2）井深：垂直 98 米；
（3）井口用途：提煤；
（4）井筒断面：∮6 米；
（5）井架（塔）高度：30 米；
（6）天轮直径：3 米；
（7）提升机类型：双滚筒缠绕式；
（8）提升机型号：2JK-3/1.36；
（9）提升机生产厂家：山西新富升；
（10）提升容器规格：4 吨底卸式 6 吨底卸式；
（11）钢丝绳型式规格：6V×34-∮34；
（12）额定最大静张力：98000 牛；
（13）实际最大静张力：96016.48 牛；
（14）额定最大静张力差：78400 牛；
（15）实际最大静张力差：50936.48 牛；
（16）安全闸型式及驱动方式：盘型闸，弹簧驱动式；
（17）液压站型号：TE160B；
（18）配用减速箱型号：XL-30；
（19）配用减速箱速比：1:20；
（20）主电机型号：YR500-8；
（21）主电机额定容量：500kw；
（22）主电机额定转速：738rp.m；
（23）主电机定子电压：6000v；
（24）主电机生产厂家：南阳防爆电机厂；
（25）最大提升速度（绳速）：5.45m/s；
（26）一次提升循环时间：57s；

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（27）额定提升能力：166 万吨；
（28）提升车综合保护：M12-3B 绞车综合保护器 KHT5D；
（29）井口及井筒信号装置：KXT 型 PLC 提升信号操作装置；

图 1 白洞矿主井示意图
Fig.1 The main shaft of Baidong mine

2.2提升机系统组成

白洞矿的提升机系统由主轴装置、减速器、润滑系统、液压制动系统（液压站和制动器）、电动机、深度指示系统、电控系统组成，其组成系统示意图如图2 所示。
（1）主轴装置。它即是提升机的工作部件，也是提升机的重要承接构件[12-13] 。在工作中其缠绕钢丝绳，需要承受住外界不同种类力的作用，当矿井需要提高提升能力时，由其负责调绳。白洞矿采用的 JK 型双筒提升机主轴装置由主轴承、主轴、两个滚筒（固定滚筒和游动滚筒）、四个轮毂、调绳装置等部件组成。
（2）减速器。其是提升机系统不可或缺的部分，发挥着传递电动机的动力的作用[14-15]。它将电动机的高转速经过齿轮转换成提升机提升和下放时较低的工作转速，并且给滚筒提供足够的转矩来使其正常工作。白洞矿采用的是减速比为 1: 20 的 XL-30 减速箱。
（3）润滑系统。润滑站给整个系统的机械齿轮提供足够的润滑油，来保证齿
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2 提升机电控系统结构及其改造方案

面充分润滑，以使齿轮获得最好的润滑，来减小工作时的摩擦损耗，提高提升机械的使用寿命。白洞矿的润滑系统设有两套，一套正常运行，另一套作为备用，当主润滑系统故障时，备用系统投入使用。

Fig.2 Baidong mine hoist system
（4）液压制动系统。主要包括液压站和制动器，其中液压站守卫着提升机的安全控制，其常与盘形制动器组合共同构成制动系统[16-18]。白洞矿液压站型号的是 TE160，其主要作用为：
1）为了获得大小不相等的制动力矩，通常需要液压站提供油压大小不同的压力油给制动器。
2）安全制动时，可实现将全部制动力矩以不同数值分两个制动阶段施加到提升机上，并且在第一级制动时保持制动力恒定，直至停车，第二级制动时施加全部制动力矩，即恒力矩制动。
3）当需要调绳时，液压站会提供一定的液压油给调绳液压缸完成调绳任务。
（5）电动机。它是整个系统的“动力车间”，为工作系统提供动力。通过电动机的旋转从而带动两个滚筒的旋转，完成矿井中提升和下放任务。本系统采用的电动机型号是 YR500-8，它是电机中心高度为 500mm，共有 8 对极对数的绕线转子三相异步电动机。
（6）深度指示器。它是矿井提升机一个重要的附属装置[19-20]。目前我国矿井
中常用的深度指示器为牌坊式深度指示器和圆盘式深度指示器，极少数矿井采用
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数字式深度指示器。白洞矿采用的是牌坊式深度指示器，其作用为以下三点：
1）指示提升容器在矿井中的具体位置，方便操作室的操作司机观察和判断。
2）在提升容器达到减速位置时，及时发信号进行制动减速，并通过电铃提醒操作司机。
3）当发生过卷时，能及时进行安全制动，保证生产安全。白洞矿提升机系统现场图如图 3 所示。
图 3 白洞矿提升机系统实物图
Fig.3 Baidong mine hoist system physical map

2.3提升机电控系统电气传动方案

根据国内目前的情况，在电气传动方案方面的应用，提升机主要采取下面介绍的几种方式。
（1）G-M 直流可逆调速系统，其原理图如图 4 所示。在维持直流电动机励磁电流为一个具体的定值的情况下，只要通过调整直流发电机的输出电压的大小，就能够实现直流电动机转速大小的调整[21]。上世纪六十年代我国将该调速方案广泛应用在矿山生产。该方案在完美的实现无级调速的同时，又可以完成电动模式到制动模式的平滑切换，高效的实现四象限调速要求，此外该方案还可向电网提供超前无功功率补偿滞后的无功功率，达到改善功率因数的目的。虽然该方案有以上优点，但是其也具有一系列缺点，由于效率是直流发电机和同步电动机两台效率乘积，故该方案运行效率较低，其次多台电机组合导致安装调速系统时占用大量的面积、并且在实际运行时产生的噪声大，一旦发生事故或正常检修时，整个系统需要的维护工作量大，因此 G-M 直流调速不再是今后发展的方向。

2 提升机电控系统结构及其改造方案

图4 G-M 直流可逆调速系统
Fig.4 G-M DC reversible speed control system
（2）V-M 直流可逆调速系统。旋转变流器被晶闸管变流器替代，大大提高了运行的效率，其原理图如图 5 所示。图中 a 图表示电枢换向调速，b 图表示磁场换向调速。前者由于励磁电流大小与方向不变，通过改变电枢变流器输出电流就可以实现电机转矩的变化。其特点是转矩换向速度快，但因此需要配置正反两组电枢整流器，这就导致整套设备的成本大大增加。后者与前者调速原理正好相反，其电枢电流的方向维持不变，只要改变励磁电流的方向就可实现转矩方向的改变。该方案转矩反向过程时间较长，但由于电枢变流器仅需要一组，使得整套设备的总成本降低，因此在对转矩变化快速性要求不高的场合，为了减少投资该方案被广泛采用。

图5 V-M 直流可逆调速系统
Fig.5 V-M DC reversible speed control system
（3）异步电动机转子回路串电阻调速系统。该方案只需通过投切电阻箱，将转子回路中串联的电阻大小进行相应的改变，就可实现转速的调节[22-24]。显而易见属于有级调速，并且能耗消耗过大始终伴随在调速的过程之中，属于典型的转
差功率消耗型，此外，该方案由于不能实现提升机所需的平滑调速的要求，并且
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效率低下，不符合目前国家节能减排的要求，处于逐渐被淘汰的阶段。
（4）交流电动机交交变频调速系统。其原理图如图 6 所示，三相可逆整流桥构成了交交变频器，通过合理的控制手段控制半导体器件的关断，输出频率与幅值可调的电压供给电动机来实现变频调速[25-28]。交流变频调速方案，调节范围宽、维护量小、功率因数高成为目前国内许多矿井电气传动改造的首选调速方案。

图 6 交-交变频调速系统
Fig.6 AC-AC frequency conversion speed regulation system
白洞矿原先采用的异步电动机转子回路串电阻调速的电气传动方案，由于该方案在调速过程中将大量的能耗全部消耗在电阻上，其工作效率效率级低，再加上近几年政府一直强调节能减排，原先电气传动方案已经达不到国家要求，采用高效节能的传动方案迫在眉睫。由于交交变频调速系统调速性能好，节能效果好，并且能实现全数字控制。故本电气传动方案采用交交变频调速系统。
2.4提升机电控系统改造方案

白洞矿原来矿井提升机电控采用传统 TKD 电控系统，由于该电控系统采用继电器、接触器等老式电器元件，存在着设备体积大、系统接线复杂，维护时工作量大、工作时噪声大且能耗高等诸多缺点，这些缺点已经严重制约该矿的生产效率，故必须进行电控设备的升级与改造。PLC 的应用面广、功能强大、使用方便是当今工业控制使用最为广泛的控制器。新的电控系统采用两套互为冗余结构的 Siemens S7-300 系列 PLC 作为主控系统，采用交交变频调速技术对提升机进行调速，采用西门子 ET-200 作为信号采集系统对现场信号进行采集，采用万维的触摸屏作为上位机监控系统。整个系统示意图如图 7 所示。

2 提升机电控系统结构及其改造方案

图 7 电控系统示意图
Fig.6 Electronic control system diagram
（1）主控系统。考虑矿井工作的安全性和可靠性，该主控系统采用了两套互为冗余结构的 Siemens S7-300，实现双机热备用，即正常工作时，两台 PLC 同时工作，一台作为主控机，一台作为监控机，整个系统的 I/O 的输入与输出由主控权的 PLC 控制，而系统中的另一套监控权的 PLC，其输入与输出口会在主控 PLC 正常时全部闭锁，但是其会监视主控 PLC 的运行状态，并且对主控 PLC 的数据进行备份，一旦主控 PLC 发生故障，无法正常运行时，其就会立刻获得主控权，并且继续控制整个系统，使得整个系统仍然按照正常生产时的要求运行，不发生失控故障。
（2）变频调速系统。白洞矿的变频调速系统采用的是山东新风光电子科技股份有限公司生产制造的 JD-BP37/38 系列高压变频调速系统。
（3）信号系统。该系统的主要功能就是负责对现场的信号进行采集，这些信号包括润滑站、液压站、滚筒和电动机的转速以及提升机所处深度等信号，将采集的信号送入 PLC 中，由 PLC 进行逻辑判断与处理。
（4）上位机监控系统。上位机监控系统主要负责对现场运行情况的监控，主要包括提升机运行的状态、运行的参数，通过对这些数据的检测和记录，能及时发现的故障并通过发出警报的方式提醒操作司机，来确保矿井生产的安全。

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2.5本章小结

本章先阐述了白洞矿主立井参数，介绍了整个提升机系统的组成部分，即主轴装置、减速器、润滑系统、液压制动系统（液压站和制动器）、电动机、深度指示系统、电控系统，在引出提升机系统的常见的四种电气传动方案后，确定了整个电控系统改造的方案，即以 PLC 主控系统为核心，以交交变频调速系统为电气传动方案，并通过上位机触摸屏对整个系统进行实时数据的监视。

3 提升机行程控制实现方法

3 提升机行程控制实现方法
3.1提升机提升速度图

提升机运动学是研究提升速度、加速度、减速度、提升距离和提升时间之间的关系[29]。处于工作中的提升机会将提升容器不停的在矿井之中做上上下下、来来回回的运动，呈现出一定的周期性和规律性。通常根据提升容器运动速度和时间关系绘制而成的图，来描述提升机提升的运动规律，这种图形我们称为提升机提升速度图。

3.1.1提升机理想速度曲线的确定

立井提升速度图通常分为箕斗提升和罐笼提升两种方式。白洞矿采用的箕斗提升方式，根据白洞矿提升需求，我们采用如图 8 所示的六阶段的速度图，其箕斗提升设备包括以下几个阶段：
（1）初加速阶段 T0。箕斗刚开始提升时，为了减小刚启动时对提升系统的冲击，此阶段初加速度不允许过大，按照煤矿企业生产的相关规定，该阶段速度最大仅为 1.5 m/ s。
（2）主加速阶段 T1。在该状态下的箕斗允许以较大的加速度运行，通常可将速度由初始的 V0 增大到最大运行速度 Vm。
（3）等速阶段 T2。该阶段电机转速达到最大值，同时箕斗的提升速度也已达到最大值，并保持最大速度做匀速直线运动。
（4）减速阶段 T3。该阶段，箕斗的位置已经达到减速点，距离井口的距离不远，不允许还继续以较高的速度运行，一旦速度过高极易在停车时发生过卷故障。故此阶段需将最大速度 Vm 减小至爬行速度 V4。
（5）爬行阶段 T4。此时箕斗离井口已经很近，一般为 2~5 米，为减小停车是的晃动，保证提升容器的平稳和安全，此时箕斗以较低的速度进行爬行。一般爬行速度 V4≤0.5m/s。
（6）制动阶段 T5。此时箕斗已经到井口制动。
（7）停车休止阶段 θ。提升机抱闸完成停车，完成煤矿卸载任务，等待下一次提升。

安徽理工大学硕士学位论文

图 8 白洞矿箕斗速度图
Fig.8 Baidong mine bucket speed map

3.1.2提升机速度图计算

根据图 8 所示的六阶段速度图要求，在设计提升系统每个阶段的参数时，我们需事先已知以下参数：提升高度 H，加速度 a0、a1、a3 以及最大提升速度 Vm 按照《煤炭安全规程》中的规定，一般爬行阶段爬行距离为 2~5m，爬行速度 V4
≤0.5m/s，制动阶段，箕斗与卸载点的停车距离误差规定在±100mm 以内，以保证停开车工作的顺利进行。白洞矿在设计时，V0 为 1.2m/s，爬行距离为 H4 为 5m，爬行速度为 0.4m/s。制动阶段减加速度 a5 为 1m/s2。抱闸时间设定为 1s。由此可得到如表 1 所示的速度图参数。
表 1 速度图参数表
Tab.1 Speed chart parameter table

提升阶段提升参数计算公式

初阶段加速 T0 V0/a0
H0 V02/2a0

主加速阶段 T1 (Vm-V0)/a1
H1 (Vm+V0)*T1/2

3 提升机行程控制实现方法

爬行阶段 T4 H4/V4
H4 设定为 5m

减速阶段 T3 (Vm-V4)/a3
H3 (Vm+V4)*T3/2

等速阶段 T2 H2/Vm
H2 H-H0-H1-H3-H4

制动阶段 T5 V4/a5
H5 V4*T5/2