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RSS订阅原创 运行lego-loam遇到的问题之mapOptmization be killed
之前看网上资料大家都在更改eigen版本和gtsam版本，却是也很重要，但是我明明已经改好了但还是不能运行，程序还是会被莫名的杀死，我的系统环境是：ubuntu18.04 ros gtsam.不能运行之后安装一个：sudo apt-get install libparmetis-dev就行了。...
2020-09-05 21:02:47
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原创 高斯分布的深度滤波器
沿着极线搜索下来，得到一个匹配得分沿着距离的分布，会有很多峰值，真实的对应点只有一个：显然这个分布里面，中间有个凸起的点特别高，那直接选它在图像上的位置当投影点不就完事了？是这样的，但是，某个像素点的深度分布随着相机的不断运动，也就是不断接收到新的数据以后，是会不断变化的。（当然上面那个图是不会变的，因为那是两张图像顺着极线比较下来得到的。注意一个理解：上面的折线图并不是深度的分布，而是左图的...
2020-04-26 22:47:15
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原创 ORB尺度不变性
尺度不变性是由构建图像金字塔，并在金字塔的每一层上检测角点来实现的：高斯金字塔构建，为了让尺度体现其连续性，高斯金字塔在简单降采样的基础上加上了高斯滤波，将金字塔每层的一张图像使用不同参数做高斯模糊，使得金字塔的每层含有多张高斯模糊图像，将金字塔每层多张图像合称为一组，金字塔每层只有一组图像，组数和金字塔层数相等，使用下列公式计算，每组含有多张图像。其中M ,N为原图像的大小，t为塔顶图像的最...
2020-03-28 21:33:25
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原创 ORB特征提取
不明白的地方的一些整理：非极大值抑制主要是为了避免图像上得到的角点过于密集，主要过程是每个特征点都会计算得到相应的响应得分，然后以当前像素P为中心，取其邻域（如3*3），判断当前像素P的响应是否为该邻域内最大的，如果是则保留，否则，则抑制。非极大值抑制，排除不稳定的角点，采用强度响应函数：即一个角点的响应强度值为：中心点与边上的12个角点像素差值的绝对值累加和。如何确定特征点的方向：OR...
2020-03-27 22:54:44
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原创 set OpenCV_FOUND to FALSE so package "OpenCV" is considered to be NOT FOUND.
一、问题详情在ubuntu中使用CMake编译链接opencv库的程序时FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)报错，找不到opencv，信息如下：Found OpenCV Windows Pack but it has no binaries compatible with your configuration. You should manually poin...
2020-03-13 22:11:46
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原创 在opencv中的实现为semi-global block matching（SGBM）讲解
semi-global matching算法是SGM的缩写，是一种基于计算机双目视觉中的disparity(视差)的半全局匹配算法，在opencv中的实现为semi-global block matching（SGBM）。SGBM的思路：通过选取每个像素点的disparity，组成一个视差图（disparity map），设置一个和视差图相关的全局能量函数，使这个能量函数最小化，以达到求解每个...
2020-02-18 16:12:39
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原创 视觉SLAM十四讲第二版--第五讲：针对Sophus库遇到的问题
fatal error: sophus/so3.hpp: 没有那个文件或目录 #include "sophus/so3.hpp"*使用的Ubuntu系统版本为 16.04 ，使用的是高翔博士提供的模板类Sophus库（基于模板的Sophus库和Eigen一样，仅含头文件没有源文件）安装sophus使用的是这种方式：cd Sophusmkdir build cd buildcmake ....
2020-02-16 22:02:25
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空空如也
空空如也
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