ORB特征提取

不明白的地方的一些整理：
非极大值抑制主要是为了避免图像上得到的角点过于密集，主要过程是每个特征点都会计算得到相应的响应得分，然后以当前像素P为中心，取其邻域（如3*3），判断当前像素P的响应是否为该邻域内最大的，如果是则保留，否则，则抑制。
非极大值抑制，排除不稳定的角点，采用强度响应函数：
即一个角点的响应强度值为：中心点与边上的12个角点像素差值的绝对值累加和。

如何确定特征点的方向：
ORB特征确定特征点方向的思路是：首先根据“矩”概念确定当前特征点邻域块的中心位置C，然后根据当前像素点中心O和C的连线方向确定特征点方向θ ，
“矩”的定义为：

通过矩找到图像块的质心：

连接图像块的几何中心o与质心C，得到一个oc的向量，把这个向量的方向定义特征点的方向：
计算特征点描述符：
ORB特征描述子采用改进的BRIEF描述子，基本思想为：在特征点邻域块内，按照一定的规则选择若干对像素点p,q，如果有ip&g