ORB尺度不变性

尺度不变性是由构建图像金字塔，并在金字塔的每一层上检测角点来实现的：
高斯金字塔构建，为了让尺度体现其连续性，高斯金字塔在简单降采样的基础上加上了高斯滤波，将金字塔每层的一张图像使用不同参数做高斯模糊，使得金字塔的每层含有多张高斯模糊图像，将金字塔每层多张图像合称为一组，金字塔每层只有一组图像，组数和金字塔层数相等，使用下列公式计算，每组含有多张图像。
其中M ,N为原图像的大小，t为塔顶图像的最小维数的对数值，如对于大小为512×512的图像，金字塔上各层图像的大小如下表所示，当塔顶图像为4×4时，n=7，当塔顶图像为2×2时，n=8。
opencv封装好的算法：
设置一个比例因子scalefactor（opencv默认1.2）和金字塔层数nlevels(oencv默认为8)，将原图像按照比例因子缩小成nlevels幅图像，缩放后的图像为：I’= I/scaleFactork(k=1,2,…, nlevels)。nlevels幅不同比例的图像提取特征点总和作为这幅图像的oFAST特征点。
灰度质心法可以采用书中的公式，也可以使用直