YOLOv8源码逐行解读（yolov8.yaml）（更新中）

qfohvjo

已于 2023-04-19 21:28:24 修改

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分类专栏： YOLO 文章标签：深度学习计算机视觉人工智能 YOLO

于 2023-04-11 17:08:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40835644/article/details/130085632

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本人也是刚接触YOLO不久的菜鸟一个，写博客主要是记录自己的学习过程，如果有写的不对的地方欢迎大家批评指正！

yolov8.yaml 官方下载地址：https://github.com/ultralytics/ultralytics/tree/main/ultralytics/models/v8

# Ultralytics YOLO 🚀, GPL-3.0 license
# YOLOv8 object detection model with P3-P5 outputs. For Usage examples see https://docs.ultralytics.com/tasks/detect

# Parameters
nc: 80  # number of classes
scales: # model compound scaling constants, i.e. 'model=yolov8n.yaml' will call yolov8.yaml with scale 'n'
  # [depth, width, max_channels]
  n: [0.33, 0.25, 1024]  # YOLOv8n summary: 225 layers,  3157200 parameters,  3157184 gradients,   8.9 GFLOPs
  s: [0.33, 0.50, 1024]  # YOLOv8s summary: 225 layers, 11166560 parameters, 11166544 gradients,  28.8 GFLOPs
  m: [0.67, 0.75, 768]   # YOLOv8m summary: 295 layers, 25902640 parameters, 25902624 gradients,  79.3 GFLOPs
  l: [1.00, 1.00, 512]   # YOLOv8l summary: 365 layers, 43691520 parameters, 43691504 gradients, 165.7 GFLOPs
  x: [1.00, 1.25, 512]   # YOLOv8x summary: 365 layers, 68229648 parameters, 68229632 gradients, 258.5 GFLOPs

nc：数据集类别数。scales：不同尺寸的模型大小根据scales进行缩放。

本文使用的结构图来自RangeKing（github）

Backbone部分：

# YOLOv8.0n backbone
backbone:
  # [from, repeats, module, args]
  - [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]]  # 0-P1/2
  - [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]]  # 1-P2/4
  - [-1, 3, C2f, [128, True]]
  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]]  # 3-P3/8
  - [-1, 6, C2f, [256, True]]
  - [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]]  # 5-P4/16
  - [-1, 6, C2f, [512, True]]
  - [-1, 1, Conv, [1024, 3, 2]]  # 7-P5/32
  - [-1, 3, C2f, [1024, True]]
  - [-1, 1, SPPF, [1024, 5]]  # 9

# [from, repeats, module, args]

from：本层的来源，也就是输入。-1表示将上层的输出作为本层的输入。

repeats：本层的重复次数。

module：本层的名称。

args：本层的参数。

第0层： - [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]] # 0-P1/2

-1代表将上层的输入作为本层的输入。第0层的输入是640*640*3的图像。

Conv代表卷积层，相应的参数：64代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长。

这里给出Conv的代码供参考


def autopad(k, p=None, d=1):  # kernel, padding, dilation
    # Pad to 'same' shape outputs
    if d > 1:
        k = d * (k - 1) + 1 if isinstance(k, int) else [d * (x - 1) + 1 for x in k]  # actual kernel-size
    if p is None:
        p = k // 2 if isinstance(k, int) else [x // 2 for x in k]  # auto-pad
    return p

class Conv(nn.Module):
    # Standard convolution with args(ch_in, ch_out, kernel, stride, padding, groups, dilation, activation)
    default_act = nn.SiLU()  # default activation

    def __init__(self, c1, c2, k=1, s=1, p=None, g=1, d=1, act=True):
        super().__init__()
        self.conv = nn.Conv2d(c1, c2, k, s, autopad(k, p, d), groups=g, dilation=d, bias=False)
        self.bn = nn.BatchNorm2d(c2)
        self.act = self.default_act if act is True else act if isinstance(act, nn.Module) else nn.Identity()

    def forward(self, x):
        return self.act(self.bn(self.conv(x)))

    def forward_fuse(self, x):
        return self.act(self.conv(x))

可以从代码中看出，当k=3时，p=1

所以第0层的卷积f_in=640, c_out=64, k=3, s=2, p=1

输出的特征图大小计算公式：f_out = ((f_in - k + 2*p ) / s ) 向下取整 +1

计算出卷积后的特征图大小：640-3+2=639，639/2向下取整=319，319+1=320

所以经过此层，输出的特征图尺寸为320*320*64，长宽为初始图片的1/2。

第1层： - [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]] # 1-P2/4

本层和上一层是一样的操作（128代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），卷积后的特征图尺寸为160*160*128（320-3+2=319，319/2向下取整=159，159+1=160），长宽为初始图片的1/4。

第2层： - [-1, 3, C2f, [128, True]]

本层是C2f模块，3代表本层重复3次。128代表输出通道数，True表示Bottleneck有shortcut。

经过这层之后，特征图尺寸依旧是160*160*128。

结合RangeKing绘制的YOLOv8网络结构图理解：

先介绍一下YOLOv5使用的C3模块（往下滑有结构图），以下是C3模块的代码：

class C3(nn.Module):
    # CSP Bottleneck with 3 convolutions
    def __init__(self, c1, c2, n=1, shortcut=True, g=1, e=0.5):  # ch_in, ch_out, number, shortcut, groups, expansion
        super().__init__()
        c_ = int(c2 * e)  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, c_, 1, 1)
        self.cv2 = Conv(c1, c_, 1, 1)
        self.cv3 = Conv(2 * c_, c2, 1)  # optional act=FReLU(c2)
        self.m = nn.Sequential(*(Bottleneck(c_, c_, shortcut, g, k=((1, 1), (3, 3)), e=1.0) for _ in range(n)))

    def forward(self, x):
        return self.cv3(torch.cat((self.m(self.cv1(x)), self.cv2(x)), 1))

假设C3的输入是h*w*cin，输出通道数是cout，则c1=cin，c2=cout，c_=0.5*cout。

1*1卷积不改变特征图大小

cv1是Conv(cin, 0.5*cout, 1, 1) （k=1，s=1）下图最左边的CBS模块 //输出为h*w*0.5cout

cv2是Conv(cin, 0.5*cout, 1, 1)（k=1，s=1）下图中间的CBS模块 //输出为h*w*0.5cout

cv3是Conv(cout, cout, 1) （k=1）下图最右边的CBS模块 // 输出为 h*w*cout

n是bottleneck的个数，m是接上了n个Bottleneck模块

整个过程就是cv1接上了n个bottleneck模块再与cv2进行concat操作，最后在进行一次cv3的Conv。

所以经过了C3模块，输出特征图尺寸是h*w*cout。

对比C3模块和C2f模块，可以看到C2f获得了更多的梯度流信息（参考了YOLOv7的ELAN模块的思想）。

图片来源：YOLOv8来啦 | 详细解读YOLOv8的改进模块！YOLOv5官方出品YOLOv8，必卷！-阿里云开发者社区

假设输入C2f模块的特征图尺寸是h*w*cin，输出通道数是cout，则c1=cin，c2=cout，c=0.5*cout。

cv1是Conv(cin, cout, 1, 1) （k=1，s=1）上图C2f模块中最左边的CBS模块 //输出为h*w*cout

cv2是Conv((2+n)*0.5*cout, cout, 1) （k=1，s=1）上图C2f模块中最右边的CBS模块 //输出为h*w*cout

n是bottleneck的个数，m是接上了n个Bottleneck模块。

Bottlenectk输入和输出通道数都是c=0.5*cout。

在forward方法里，先将输入的特征图x进行cv1的Conv(cin, cout, 1, 1) （k=1，s=1）操作，然后使用chunk将其分成2块。

所以y得到的是被分成2块的特征图的list。

torch.chunk：将tensor分成很多个块，在不同维度上切分。
torch.chunk(tensor,chunk数，维度）

y[-1]表示被切分的最后一块，也就是第二块。

m(y[-1]) for m in self.m就是把第二块放进n个连续的Bottleneck里。

y.extend(经过n个连续的Bottleneck的第二块)，就是把y列表扩充了，把“经过n个连续的Bottleneck的第二块”加到列表尾部，y变成2+n块。

torch.cat(y, 1) 将y按第一维度拼接在一起。

最后对拼接好的特征图进行cv2的Conv((2+n)*0.5*cout, cout, 1) （k=1，s=1）操作。

以上就是C2f模块的全过程，输出的特征图尺寸为h*w*cout。

class C2f(nn.Module):
    # CSP Bottleneck with 2 convolutions
    def __init__(self, c1, c2, n=1, shortcut=False, g=1, e=0.5):  # ch_in, ch_out, number, shortcut, groups, expansion
        super().__init__()
        self.c = int(c2 * e)  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, 2 * self.c, 1, 1)
        self.cv2 = Conv((2 + n) * self.c, c2, 1)  # optional act=FReLU(c2)
        self.m = nn.ModuleList(Bottleneck(self.c, self.c, shortcut, g, k=((3, 3), (3, 3)), e=1.0) for _ in range(n))

    def forward(self, x):
        y = list(self.cv1(x).chunk(2, 1))
        y.extend(m(y[-1]) for m in self.m)
        return self.cv2(torch.cat(y, 1))

    def forward_split(self, x):
        y = list(self.cv1(x).split((self.c, self.c), 1))
        y.extend(m(y[-1]) for m in self.m)
        return self.cv2(torch.cat(y, 1))

class Bottleneck(nn.Module):
    # Standard bottleneck
    def __init__(self, c1, c2, shortcut=True, g=1, k=(3, 3), e=0.5):  # ch_in, ch_out, shortcut, groups, kernels, expand
        super().__init__()
        c_ = int(c2 * e)  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, c_, k[0], 1)
        self.cv2 = Conv(c_, c2, k[1], 1, g=g)
        self.add = shortcut and c1 == c2

    def forward(self, x):
        return x + self.cv2(self.cv1(x)) if self.add else self.cv2(self.cv1(x))

第3层： - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]] # 3-P3/8

进行卷积操作（256代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为80*80*256（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样），特征图的长宽已经变成输入图像的1/8。

第4层： - [-1, 6, C2f, [256, True]]

本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。6代表本层重复6次。256代表输出通道数，True表示Bottleneck有shortcut。

经过这层之后，特征图尺寸依旧是80*80*256。

第5层： - [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]] # 5-P4/16

进行卷积操作（512代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为40*40*512（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样），特征图的长宽已经变成输入图像的1/16。

第6层： - [-1, 6, C2f, [512, True]]

本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。6代表本层重复6次。512代表输出通道数，True表示Bottleneck有shortcut。

经过这层之后，特征图尺寸依旧是40*40*512。

第7层： - [-1, 1, Conv, [1024, 3, 2]] # 7-P5/32

进行卷积操作（1024代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为20*20*1024（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样），特征图的长宽已经变成输入图像的1/32。

第8层： - [-1, 3, C2f, [1024, True]]

本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。1024代表输出通道数，True表示Bottleneck有shortcut。

经过这层之后，特征图尺寸依旧是20*20*1024。

第9层： - [-1, 1, SPPF, [1024, 5]] # 9

class SPPF(nn.Module):
    # Spatial Pyramid Pooling - Fast (SPPF) layer for YOLOv5 by Glenn Jocher
    def __init__(self, c1, c2, k=5):  # equivalent to SPP(k=(5, 9, 13))
        super().__init__()
        c_ = c1 // 2  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, c_, 1, 1)
        self.cv2 = Conv(c_ * 4, c2, 1, 1)
        self.m = nn.MaxPool2d(kernel_size=k, stride=1, padding=k // 2)

    def forward(self, x):
        x = self.cv1(x)
        y1 = self.m(x)
        y2 = self.m(y1)
        return self.cv2(torch.cat((x, y1, y2, self.m(y2)), 1))

本层是快速空间金字塔池化层（SPPF）。1024代表输出通道数，5代表池化核大小k。结合模块结构图和代码可以看出，最后concat得到的特征图尺寸是20*20*（512*4），经过一次Conv得到20*20*1024。

Head部分：

# YOLOv8.0n head
head:
  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']]
  - [[-1, 6], 1, Concat, [1]]  # cat backbone P4
  - [-1, 3, C2f, [512]]  # 12

  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']]
  - [[-1, 4], 1, Concat, [1]]  # cat backbone P3
  - [-1, 3, C2f, [256]]  # 15 (P3/8-small)

  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]]
  - [[-1, 12], 1, Concat, [1]]  # cat head P4
  - [-1, 3, C2f, [512]]  # 18 (P4/16-medium)

  - [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]]
  - [[-1, 9], 1, Concat, [1]]  # cat head P5
  - [-1, 3, C2f, [1024]]  # 21 (P5/32-large)

  - [[15, 18, 21], 1, Detect, [nc]]  # Detect(P3, P4, P5)

第10层： - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']]

torch.nn.Upsample(size=None, scale_factor=None, mode='nearest', align_corners=None)

本层是上采样层。-1代表将上层的输出作为本层的输入。None代表上采样的size（输出尺寸）不指定。2代表scale_factor=2，表示输出的尺寸是输入尺寸的2倍。nearest代表使用的上采样算法为最近邻插值算法。经过这层之后，特征图的长和宽变成原来的两倍，通道数不变，所以最终尺寸为40*40*1024。

第11层： - [[-1, 6], 1, Concat, [1]] # cat backbone P4

本层是concat层，[-1, 6]代表将上层和第6层的输出作为本层的输入。[1]代表concat拼接的维度是1。从上面的分析可知，上层的输出尺寸是40*40*1024，第6层的输出是40*40*512，最终本层的输出尺寸为40*40*1536。

第12层： - [-1, 3, C2f, [512]] # 12

本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。512代表输出通道数。与Backbone中C2f不同的是，此处的C2f的bottleneck模块的shortcut=False。

经过这层之后，特征图尺寸变为40*40*512。

第13层： - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']]

本层也是上采样层（参考第10层）。经过这层之后，特征图的长和宽变成原来的两倍，通道数不变，所以最终尺寸为80*80*512。

第14层： - [[-1, 4], 1, Concat, [1]] # cat backbone P3

本层是concat层，[-1, 4]代表将上层和第4层的输出作为本层的输入。[1]代表concat拼接的维度是1。从上面的分析可知，上层的输出尺寸是80*80*512，第6层的输出是80*80*256，最终本层的输出尺寸为80*80*768。

第15层： - [-1, 3, C2f, [256]] # 15 (P3/8-small)

本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。256代表输出通道数。

经过这层之后，特征图尺寸变为80*80*256，特征图的长宽已经变成输入图像的1/8。

第16层： - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]]

进行卷积操作（256代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为40*40*256（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样）。

第17层： - [[-1, 12], 1, Concat, [1]] # cat head P4

本层是concat层，[-1, 12]代表将上层和第12层的输出作为本层的输入。[1]代表concat拼接的维度是1。从上面的分析可知，上层的输出尺寸是40*40*256，第12层的输出是40*40*512，最终本层的输出尺寸为40*40*768。

第18层： - [-1, 3, C2f, [512]] # 18 (P4/16-medium)

本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。512代表输出通道数。

经过这层之后，特征图尺寸变为40*40*512，特征图的长宽已经变成输入图像的1/16。

第19层： - [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]]

进行卷积操作（512代表输出通道数，3代表卷积核大小k，2代表stride步长），输出特征图尺寸为20*20*512（卷积的参数都没变，所以都是长宽变成原来的1/2，和之前一样）。

第20层： - [[-1, 9], 1, Concat, [1]] # cat head P5

本层是concat层，[-1, 9]代表将上层和第9层的输出作为本层的输入。[1]代表concat拼接的维度是1。从上面的分析可知，上层的输出尺寸是20*20*512，第9层的输出是20*20*1024，最终本层的输出尺寸为20*20*1536。

第21层： - [-1, 3, C2f, [1024]] # 21 (P5/32-large)

本层是C2f模块，可以参考第2层的讲解。3代表本层重复3次。1024代表输出通道数。

经过这层之后，特征图尺寸变为20*20*1024，特征图的长宽已经变成输入图像的1/32。

第22层： - [[15, 18, 21], 1, Detect, [nc]] # Detect(P3, P4, P5)

本层是Detect层，[15, 18, 21]代表将第15、18、21层的输出（分别是80*80*256、40*40*512、20*20*1024）作为本层的输入。nc是数据集的类别数。

class Detect(nn.Module):
    # YOLOv8 Detect head for detection models
    dynamic = False  # force grid reconstruction
    export = False  # export mode
    shape = None
    anchors = torch.empty(0)  # init
    strides = torch.empty(0)  # init

    def __init__(self, nc=80, ch=()):  # detection layer
        super().__init__()
        self.nc = nc  # number of classes
        self.nl = len(ch)  # number of detection layers
        self.reg_max = 16  # DFL channels (ch[0] // 16 to scale 4/8/12/16/20 for n/s/m/l/x)
        self.no = nc + self.reg_max * 4  # number of outputs per anchor
        self.stride = torch.zeros(self.nl)  # strides computed during build

        c2, c3 = max((16, ch[0] // 4, self.reg_max * 4)), max(ch[0], self.nc)  # channels
        self.cv2 = nn.ModuleList(
            nn.Sequential(Conv(x, c2, 3), Conv(c2, c2, 3), nn.Conv2d(c2, 4 * self.reg_max, 1)) for x in ch)
        self.cv3 = nn.ModuleList(nn.Sequential(Conv(x, c3, 3), Conv(c3, c3, 3), nn.Conv2d(c3, self.nc, 1)) for x in ch)
        self.dfl = DFL(self.reg_max) if self.reg_max > 1 else nn.Identity()

    def forward(self, x):
        shape = x[0].shape  # BCHW
        for i in range(self.nl):
            x[i] = torch.cat((self.cv2[i](x[i]), self.cv3[i](x[i])), 1)
        if self.training:
            return x
        elif self.dynamic or self.shape != shape:
            self.anchors, self.strides = (x.transpose(0, 1) for x in make_anchors(x, self.stride, 0.5))
            self.shape = shape

        if self.export and self.format == 'edgetpu':  # FlexSplitV ops issue
            x_cat = torch.cat([xi.view(shape[0], self.no, -1) for xi in x], 2)
            box = x_cat[:, :self.reg_max * 4]
            cls = x_cat[:, self.reg_max * 4:]
        else:
            box, cls = torch.cat([xi.view(shape[0], self.no, -1) for xi in x], 2).split((self.reg_max * 4, self.nc), 1)
        dbox = dist2bbox(self.dfl(box), self.anchors.unsqueeze(0), xywh=True, dim=1) * self.strides
        y = torch.cat((dbox, cls.sigmoid()), 1)
        return y if self.export else (y, x)

    def bias_init(self):
        # Initialize Detect() biases, WARNING: requires stride availability
        m = self  # self.model[-1]  # Detect() module
        # cf = torch.bincount(torch.tensor(np.concatenate(dataset.labels, 0)[:, 0]).long(), minlength=nc) + 1
        # ncf = math.log(0.6 / (m.nc - 0.999999)) if cf is None else torch.log(cf / cf.sum())  # nominal class frequency
        for a, b, s in zip(m.cv2, m.cv3, m.stride):  # from
            a[-1].bias.data[:] = 1.0  # box
            b[-1].bias.data[:m.nc] = math.log(5 / m.nc / (640 / s) ** 2)  # cls (.01 objects, 80 classes, 640 img)

class DFL(nn.Module):
    # Integral module of Distribution Focal Loss (DFL) proposed in Generalized Focal Loss https://ieeexplore.ieee.org/document/9792391
    def __init__(self, c1=16):
        super().__init__()
        self.conv = nn.Conv2d(c1, 1, 1, bias=False).requires_grad_(False)
        x = torch.arange(c1, dtype=torch.float)
        self.conv.weight.data[:] = nn.Parameter(x.view(1, c1, 1, 1))
        self.c1 = c1

    def forward(self, x):
        b, c, a = x.shape  # batch, channels, anchors
        return self.conv(x.view(b, 4, self.c1, a).transpose(2, 1).softmax(1)).view(b, 4, a)
        # return self.conv(x.view(b, self.c1, 4, a).softmax(1)).view(b, 4, a)