《电机控制原理》第二章 直流电动机的原理及特性

1. 2.1直流电动机的工作原理
   • 2.1.1直流电动机的基本结构
     • 定子部分：
       • 主磁极：由铁芯和励磁绕组组成。铁芯一般用硅钢片叠成，以减小涡流损耗。励磁绕组通入直流电流后产生磁场，其磁极对数决定了电机的转速与转矩等特性。例如，在一台4极直流电动机中，主磁极产生的磁场会对转子产生相应的电磁力作用。
       • 机座：主要起固定和支撑作用，同时也是电机磁路的一部分。它通常由铸铁或铸钢制成，要有足够的机械强度来承受电机的重量和运行时产生的转矩。
       • 电刷装置：电刷固定在电刷架上，通过弹簧压力与换向器保持良好接触。电刷一般采用石墨等导电材料制成，其作用是将外部的直流电源引入到旋转的电枢绕组中。
     • 转子部分（电枢）：
       • 电枢铁芯：同样由硅钢片叠成，其外圆周上有均匀分布的槽，用于放置电枢绕组。电枢铁芯的作用是通过磁通，并且当电枢绕组中有电流通过时，与主磁极的磁场相互作用产生电磁转矩。
       • 电枢绕组：是产生感应电动势和电磁转矩的关键部件。它由许多线圈按照一定的规律连接而成，线圈的两端分别与换向片相连。当电枢绕组在磁场中旋转时，线圈中的导体切割磁力线，产生感应电动势；同时，通入电流的绕组在磁场中会受到电磁力的作用，从而使电枢转动。
       • 换向器：是直流电机的特有部件，它由许多相互绝缘的换向片组成，呈圆筒形。其作用是将外部直流电源提供给电枢绕组的电流在电枢旋转过程中适时地进行换向，保证电枢绕组中的电流方向始终与磁场和电枢的相对位置相适应，从而使电枢能够持续地旋转。
   • 2.1.2直流电动机的工作原理
     • 电磁感应原理：当电枢绕组在主磁极产生的磁场中旋转时，根据电磁感应定律，导体切割磁力线会产生感应电动势。其大小可由公式$E=Blv$计算（其中$E$为感应电动势，$B$为磁场强度，$l$为导体在磁场中的有效长度，$v$为导体切割磁力线的速度）。在直流电动机中，这个感应电动势的方向与电枢电流方向相反，因此也被称为反电动势。
     • 电磁力原理：同时，根据安培力定律，通电导体在磁场中会受到电磁力的作用。对于电枢绕组中的每根导体，所受电磁力的大小为$F=BlI$（其中$F$为电磁力，$I$为电枢电流），方向由左手定则确定。这些电磁力作用在电枢上，形成电磁转矩，驱动电枢旋转。其电磁转矩公式为$T=C_T\Phi I_a$（其中$T$为电磁转矩，$C_T$为转矩常数，$\Phi$为每极磁通，$I_a$为电枢电流）。由于换向器的作用，使得电枢绕组中的电流在合适的时刻换向，保证了电磁转矩的方向始终不变，从而使电枢能够持续地朝着一个方向旋转。
2. 2.2直流电动机的机械特性
   • 2.2.1他励电动机的机械特性
     • 机械特性方程：他励直流电动机的机械特性方程为$n=\frac{U-R_a{I}_a}{K_e\Phi }$，其中$n$为电机转速，$U$为电枢电压，$R_a$为电枢电阻，$I_a$为电枢电流，$K_e$为电动势常数，$\Phi$为励磁磁通。在他励电动机中，励磁磁通$\Phi$基本保持不变（因为励磁绕组由独立的电源供电）。
     • 特性曲线：从机械特性方程可以看出，他励直流电动机的转速$n$与电枢电流$I_a$呈线性关系。当电枢电压$U$和励磁磁通$\Phi$固定时，其机械特性曲线是一条略微下倾的直线。这是因为随着电枢电流$I_a$的增加，电枢电阻$R_a$上的压降增大，使得反电动势$E=U-R_a{I}_a$减小，根据$n=\frac{E}{K_e\Phi }$，转速$n$会随之降低。
   • 2.2.2串励电动机的机械特性
     • 机械特性方程：串励直流电动机的励磁绕组与电枢绕组串联，所以励磁电流等于电枢电流，即$I=I_a=I_f$。其机械特性方程较为复杂，大致可以表示为$n=\frac{U-RI}{K_e\Phi (I)}$，其中$R=R_a+R_f$（$R_f$为励磁绕组电阻），$\Phi (I)$表示磁通是电流的函数，因为串励电动机的磁通随电流变化。
     • 特性曲线：串励电动机的机械特性曲线是一条非线性曲线。在负载较轻时，电枢电流较小，磁通也较小，根据转速公式，转速较高；随着负载增加，电枢电流增大，磁通也增大，由于电枢电阻压降和磁通增加的双重作用，转速会急剧下降。这种特性使得串励电动机在负载变化较大的情况下，能够自动调整转速和转矩，提供较大的启动转矩，适用于如电车、起重机等需要较大启动转矩的设备。
   • 2.2.3复励电动机的机械特性
     • 机械特性方程及特点：复励直流电动机有并励和串励两个励磁绕组。其机械特性介于他励和串励电动机之间。当并励绕组的作用占主导时，机械特性更接近他励电动机；当串励绕组的作用占主导时，机械特性更接近串励电动机。其转速公式可以根据他励和串励部分的综合影响来推导，但较为复杂。
     • 应用场景：由于其机械特性的可调节性，复励电动机可以应用于一些既需要一定的启动转矩，又要求转速相对稳定的场合，如轧钢机等。
   • 2.2.4直流电动机的换向
     • 换向过程：在直流电动机运行过程中，电枢绕组中的电流需要通过换向器进行换向。当电枢绕组的线圈从一个磁极下转到另一个磁极下时，线圈中的电流方向需要改变，这个过程就是换向。在理想情况下，换向应该是瞬间完成的，并且不会产生火花。
     • 换向不良的影响及改善方法：如果换向不良，会产生火花，这不仅会损坏换向器和电刷，还会影响电机的正常运行。产生火花的主要原因包括电磁原因（如电抗电动势和电枢反应）和机械原因（如电刷与换向器接触不良）。为了改善换向，可以采用多种方法，如安装换向极。换向极的磁场方向与电枢反应磁场方向相反，其大小可以通过调整换向极绕组的匝数和电流来控制，从而抵消电枢反应的影响，改善换向。
3. 2.3直流电动机的起动、调速、控制与运行状态
   • 2.3.1直流电动机的起动
     • 起动问题分析：直流电动机在起动瞬间，由于电枢转速$n=0$，根据$E=K_e\Phi n$，反电动势$E=0$。此时，如果直接将额定电压加在电枢两端，根据$I_a=\frac{U}{R_a}$（忽略励磁电流），电枢电流会非常大，可能会损坏电机的电枢绕组和换向器。
     • 起动方法：
       • 电枢串电阻起动：在电枢回路中串联一个可变电阻，起动时将电阻调到最大值。这样，起动电流$I_{ast}=\frac{U}{R_a+R_{st}}$（$R_{st}$为起动电阻）就可以被限制在一个安全范围内。随着电机转速的升高，反电动势逐渐增大，再逐步减小起动电阻，直到电机正常运行时将起动电阻全部切除。
       • 降压起动：通过降低电枢电压来限制起动电流。这种方法需要一个可以调节电压的直流电源。在起动过程中，逐渐升高电枢电压，使电机转速平稳上升。这种方法起动平稳，能量损耗小，但需要专门的调压设备。
   • 2.3.2直流电动机的调速
     • 调速原理：根据直流电动机的机械特性方程$n=\frac{U-R_a{I}_a}{K_e\Phi }$，可以通过改变电枢电压$U$、电枢电阻$R_a$或励磁磁通$\Phi$来实现调速。
     • 调速方法：
       • 电枢串电阻调速：在电枢回路中串联电阻，当电阻增大时，电枢回路的总电阻增大，根据机械特性方程，在负载转矩不变的情况下，转速会降低。这种方法简单，但调速范围小，而且在调速过程中能量损耗大，因为串联电阻会消耗电能。
       • 改变电枢电压调速：通过调节电枢电压来改变电机转速。这种方法可以实现平滑调速，调速范围较宽，并且调速过程中的效率较高。它需要一个能够提供可变电压的直流电源，如晶闸管可控整流电源等。
       • 改变励磁磁通调速：当减小励磁磁通时，根据$n=\frac{U-R_a{I}_a}{K_e\Phi }$，在电枢电压和负载转矩不变的情况下，转速会升高。这种方法可以实现无级调速，但调速范围有限，并且在弱磁调速时，如果磁通过弱，电机的电枢电流会增大，可能会导致电机过载。
   • 2.3.3直流电动机的控制
     • 基本控制要求：包括对电机的启动、停止、正反转、调速等操作的控制。这些控制可以通过控制电路来实现，控制电路的核心是控制器，如继电器 - 接触器控制电路或基于微处理器的数字控制系统。
     • 控制电路实现：
       • 启动控制：如采用电枢串电阻启动时，控制电路需要能够在启动时接入合适的启动电阻，并在电机转速上升过程中适时地切除电阻。这可以通过时间继电器或电流继电器等控制元件来实现。
       • 正反转控制：通过改变电枢电流或励磁电流的方向来实现电机的正反转。对于他励直流电动机，可以单独改变电枢电流方向或励磁电流方向来实现反转；对于串励直流电动机，通常需要同时改变电枢电流和励磁电流的方向来实现反转。
       • 调速控制：根据调速方法的不同，控制电路的设计也不同。例如，在改变电枢电压调速时，控制电路需要能够调节直流电源的输出电压，这可以通过晶闸管调压电路等来实现。
   • 2.3.4直流电动机的运行状态
     • 电动运行状态：当直流电动机的电磁转矩$T$与转速$n$方向相同，电机从电源吸收电能并转化为机械能输出，此时电机处于电动运行状态。在这种状态下，电动机的电枢电流方向与反电动势方向相反，根据$P=UI-I^{2}R$（$P$为输入功率，$U$为电枢电压，$I$为电枢电流，$R$为电枢电阻），电机从电源吸收的电功率一部分用于克服电枢电阻损耗，大部分转化为机械功率输出。
     • 制动运行状态：
       • 能耗制动：当需要制动时，将电枢从电源断开，然后接入一个制动电阻。此时，由于惯性，电枢仍在旋转，电枢绕组切割磁场产生感应电动势，在制动电阻上产生电流，根据楞次定律，这个电流产生的电磁转矩与电机的旋转方向相反，从而实现制动。在能耗制动过程中，电机的动能转化为电能消耗在制动电阻上。
       • 反接制动：将电枢电压反接或者在电枢回路中串入足够大的电阻后反接。这样，电枢电流方向改变，电磁转矩方向也随之改变，与电机的旋转方向相反，实现制动。反接制动时，制动转矩大，但需要注意制动电流不能过大，以免损坏电机。
       • 回馈制动：当电机在运行过程中，由于某些原因（如电车下坡），电机的转速超过了理想空载转速，此时反电动势$E$大于电枢电压$U$，电枢电流方向改变，电机变为发电机运行状态，将机械能转化为电能回馈给电源，同时产生制动转矩，实现制动。这种制动方式能够实现能量的回收利用。