工业控制机器人—绪论

1.前言

       前一段时间学习了一门课程—工业机器人先进控制技术，课程涉及的内容算是比较广泛，虽然是传统的控制理论方面的东西，但是里面好多的东西仍然值得我们学习。尤其是对于以后想从事机器人方向的人来说，就显得格外重要。最近刚好想写一个博客专栏，所以就介绍一下这方面的内容。

2.背景介绍

2.1 工业机器人发展史

• 美国是现代机器人时代的发源地，日本1968年才开始有了第一台机器人。此后，日本工业机器人技术得到飞速发展，并在年产量和装机台数上迅速赶上和超过美国，跃居世界首位。近20年来，日本继续保持“机器人王国”地位，一直拥有全世界60%左右的机器人
• 尽管美国所拥有的机器人在数量上不如日本多（占全世界15%左右），但其技术水平较高，占有一定优势。
• 德国机器人台数排在美国之后
• 我国1985年已先后在几个学会内设立了机器人专业委员会，80年代后期，国家863计划自动化领域设立的两个主题中就有一个是关于智能机器人。

2.2  将工业机器人作为典型控制对象的依据

• 70年代开始到80年代末，是机器人学及机器人控制研究的热门时期，出现许多机器人方面的期刊和会议（如Intenational Conference on Robotics and Automation 就是从87年开始每年在美国召开的）。
• 一方面，机器人在那个时期的发展最为迅速，追求高性能带来对控制的高要求；另一方面，控制理论在当时已基本完成了第二个重要发展期，如现代控制理论、最优控制、自适应控制、大系统递阶协调和分散控制、鲁棒控制等，都已经基本完成了理论体系的建立工作，急需寻找一个典型且有影响的对象系统进行应用研究和