相机标定和视觉相关好文记录

最新推荐文章于 2023-03-25 12:15:59 发布
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分类专栏： VSLAM 文章标签： opencv 计算机视觉 算法
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（视觉人机器视觉培训）康耐视3DA5000标定详细流程（相机安装于机器人上）
视觉人机器视觉的博客
03-19 1940
（视觉人机器视觉培训）康耐视3DA5000标定详细流程（相机安装于机器人上）
基于python的双目立体视觉及三维重建源码+项目说明+代码注释.zip
最新发布
07-24
<项目介绍> 该资源内项目源码是个人的毕设，代码都测试ok，都是运行成功后才上传资源，答辩评审平均分达到94.5分，放心下载使用！ 该资源适合计算机相关专业(如人工智能、通信工程、自动化、软件工程等)的在校学生、老师或者企业员工下载，适合小白学习或者实际项目借鉴参考！ 当然也可作为毕业设计、课程设计、课程作业、项目初期立项演示等。如果基础还行，可以在此代码基础之上做改动以实现更多功能。 双目测距理论及其python运用 一、双目测距基本流程 Stereo Vision， 也叫双目立体视觉，它的研究可以帮助我们更好的理解人类的双眼是如何进行深度感知的。双目视觉在许多领域得到了应用，例如城市三维重建、3D模型构建(如kinect fusion)、视角合成、3D跟踪、机器人导航(自动驾驶)、人类运动捕捉(Microsoft Kinect)等等。双目测距也属于双目立体视觉的一个应用领域，双目测距的基本原理主要是三角测量原理，即通过视差来判定物体的远近。 那么总结起来，双目测距的大致流程就是： **双目标定 --> 立体校正（含消除畸变） --> 立体匹配 --> 视差计算 --> 深度计算(3D坐标)计算** linux下安装opencv-python： ```python pip install opencv-python ``` 二、相机畸变 光线经过相机的光学系统往往不能按照理想的情况投射到传感器上，也就是会产生所谓的畸变。畸变有两种情况：一种是由透镜形状引起的畸变称之为径向畸变。在针孔模型中，一条直线投影到像素平面上还是一条直线。可是，在实际拍摄的照片中，摄像机的透镜往往使得真实环境中的一条直线在图片中变成了曲线。越靠近图像的边缘，这种现象越明显。由于实际加工制作的透镜往往是中心对称的，这使得不规则的畸变通常径向对称。它们主要分为两大类，桶形畸变 和 枕形畸变（摘自《SLAM十四讲》）如图所示： <div align=center><img src="https://img-blog.csdnimg.cn/20190907184815326.PNG" width="324" height="100" /></div> 桶形畸变是由于图像放大率随着离光轴的距离增加而减小，而枕形畸变却恰好相反。 在这两种畸变中，穿过图像中心和光轴有交点的直线还能保持形状不变。
OpenCV+OpenGL 双目立体视觉三维重建.zip
03-15
由双目立体视觉进行三位重建的第一步是寻找两幅图像中的对应点。目前人们已经发明了很多二维图像配准算法，比如SIFT, SURF等等。最新版本的OpenCV 2.2中的features2d库中包含了很多常用的算法，其中特征点定位的算法有FAST, SIFT, SURF ,MSER, HARRIS等，特征点描述算法有SURF, SIFT等，还有若干种特征点匹配算法。这三个步骤的算法可以任选其一，自由组合，非常方便。我经过实验，选择了一种速度、特征点数量和精度都比较好的组合方案：FAST角点检测算法+SURF特征描述子+FLANN(Fast Library for Approximate Nearest Neighbors) 匹配算法。 在匹配过程中需要有一些措施来过滤误匹配。一种比较常用的方法是比较第一匹配结果和第二匹配结果的得分差距是否足够大，这种方法可以过滤掉一些由于相似造成的误匹配。还有一种方法是利用已经找到的匹配点，使用RANSAC算法求得两幅视图之间的单应矩阵，然后将左视图中的坐标P用单应矩阵映射到右视图的Q点，观察与匹配结果Q’的欧氏距离是否足够小。当然由于图像是具有深度的，Q与
双目三维重建系统(双目标定+立体校正+双目测距+点云显示)Python
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11-16 14万+
​本博客将实现Python版本的双目三维重建系统，项目代码实现包含：`双目标定`，`立体校正（含消除畸变)`，`立体匹配`，`视差计算`和`深度距离计算/3D坐标计算` 的知识点。限于篇幅，本博客不会过多赘述算法原理，而是手把手教你，如果搭建一套属于自己的双目三维重建的系统。该系统包含： 支持双USB连接线的双目摄像头 支持单USB连接线的双目摄像头(左右摄像头被拼接在同一个视频中显示) 支持单目相机标定:mono_camera_calibration.py 支持双目相机标定:stereo_camera
双目测距，双目测距，机器视觉，立体视觉，立体相机_python_代码_下载
07-11
双目测距，double camera distance measurement，机器视觉，machine vision. 一页代码，直接运行 一些经验 双目视觉目前还很难有实际应用，它受光照影响很大，在同一个公式下，不同光照对距离测量影响难以忽视，因此有的厂家会加补光灯。同时它要求测量环境纹理比较丰富，若是像白墙这样的，就很难计算视差，因为找不到特异的相对应的点，到处都是相对应的点，有的厂家加红外线，具体效果如何我也没有试过。 其他的baseline越长，就是说两个摄像头距离越远，能测的距离也就越远。 现在据我所知，双目视觉还是只能应用于工厂里头，或者特定的环境，各种变量变化比较少的，像平时生活中的自由工作环境还是很难有实际应用。 更多详情、使用方法，请下载后阅读README.md文件
matlab 相机标定工具箱
03-16
相机标定在计算机视觉领域中是一项至关重要的任务，它涉及对相机内部参数和外部参数的确定，以便精确地转换图像坐标到真实世界坐标。MATLAB相机标定工具箱提供了完整的解决方案，帮助用户轻松进行相机参数的估计和...
相机标定04张正友相机标定法（一）
weixin_47623495的博客
03-16 987
本人刚刚入手学习机器视觉，在CSDN记录自己的学习历程，欢迎各位朋友们批评指正！ 此文是观看哔哩哔哩的学习笔记。
相机标定 笔记
Nicolas Lee's Studio
12-07 723
相机标定的目的：建立三维世界坐标与二维图像坐标之间的一种对应关系。1.在单目视觉中，这种对应关系是一对多的对应，即二维图像上一个像素对应着三维空间中的一条直线；2.在双目视觉中，可以通过两幅二维图像上的对应像素点计算得到三维世界坐标与二维图像坐标的一一对应关系。由此，得到物体的三维坐标值。摄像机标定的方法从广义上讲，分为：1.传统标定技术：需要在相机前放置一个特定的标定物，并人为提供一组已知坐标的特征基元，相机通过寻找标定物上这些已知的特征基元来实现标定。它用到了很多射影几何方面的理论，是一种直接计算相机模
相机标定笔记
ting
01-05 911
相机标定笔记
双目三维重建：双目摄像头实现双目测距（Python）
AI吃大瓜的博客
12-11 3万+
双目立体视觉深度相机实现双目测距功能，主要分为4个步骤：相机标定+双目校正+双目匹配+计算深度信息： (1）相机标定：需要对双目相机进行标定，得到两个相机的内外参数、单应矩阵。 (2) 双目校正：根据标定结果对原始图像进行校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行。 (3）双目匹配：对校正后的两张图像进行像素点匹配。 (4）计算深度图：根据匹配结果计算每个像素的深度，从而获得深度图。......
双目视觉目标追踪及三维坐标获取—python（代码）
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通过双目相机实现了物体的目标追踪及三维坐标获取—python（代码）
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03-25 6755
Android双目三维重建：Android双目摄像头实现双目测距 Android实现双目测距，Android双目三维重建，opencv三维重建，opencv双目测距
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04-10 1万+
python双目标定及重建 写在前面的话： 一个机器视觉的课程作业，是自行采集一组双目图像，完成立体视觉相关流程：包括相机标定（内参和外参）、畸变校正、基本矩阵估算、视差图计算（需要先进行图像矫正）、恢复并画出3D点坐标。网上的代码基本上都是基于棋盘格的，初始不懂，当你抄多了，自然就懂了。原理不多做详细介绍，简单介绍一下实现过程以及遇到的问题，还有最后一部分的重建不能确保准确，因为重建出来的图像单纯的不好看！文中的代码引用的都已在参考链接里标注，部分进行了更改和补充。 仅供学习使用！ 1. 采集图像及预
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https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8335131.html 大体计算流程 第一步算每张图片的单应矩阵H，但应矩阵有8个未知参数，共需8个像素坐标和世界坐标来算，8个对应点： 第二步： 利用旋转矩阵的旋转向量的性质，有两个约束条件，模为1、两个旋转内积为0，得到方程： 其中v22和v11都是由但应矩阵元素组成的东西。b中有6个...
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双目相机实现双目测距主要分为4个步骤：相机标定、双目校正、双目匹配、计算深度信息。 双目相机实现三维重建主要分为2个步骤：构建点云、显示点云。
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