Matlab与Arduino连接（三）：在MATLAB GUI使用PID控制直流电机（油管复现）

接线图，如下所示：

arduino代码

/*
  PID速度控制
  (1) 接收命令从MATLAB(通过COM6): set_speed（设定速度值）, kP, kI, kD（PID的参数）
  (2)通过PWM波控制电机速度(PWM是基于PID计算的)
  (3)发送当前速度并发送到MATLAB中显示出来
 */
String mySt = "";
char myChar;
boolean stringComplete = false;  // 字符是否完整
boolean motor_start = false;
const byte pin_a = 2;   //对于编码器脉冲A
const byte pin_b = 3;   //编码器脉冲B
const byte pin_fwd = 4; //驱动器的插线
const byte pin_bwd = 5; //
const byte pin_pwm = 6; //控制驱动电机的速度
int encoder = 0;
int m_direction = 0;
int sv_speed = 100;     //该值为0~255
double pv_speed = 0;
double set_speed = 0;
double e_speed = 0; //速度误差 = 设定速度- 当前速度
double e_speed_pre = 0;  //最后速度误差
double e_speed_sum = 0;  //总的速度误差
double pwm_pulse = 0;     //值为0~255
double kp = 0;
double ki = 0;
double kd = 0;
int timer1_counter; //定时器1的设定
int i=0;


void setup() {
  pinMode(pin_a,INPUT_PULLUP);
  pinMode(pin_b,INPUT_PULLUP);
  pinMode(pin_fwd,OUTPUT);
  pinMode(pin_bwd,OUTPUT);
  pinMode(pin_pwm,OUTPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin_a), detect_a, RISING);//   //Enable中断管脚, 中断服务程序为detect_a(), 监视引脚变化

  // 设置波特率
  Serial.begin(9600);
  //--------------------------定时器设置
  noInterrupts();           //禁用所有中断
  TCCR1A = 0;
  TCCR1B = 0;
  timer1_counter = 59286;   // 预加载计时器65536-16MHz/256/2Hz (34286 for 0.5sec) (59286 for 0.1sec)
  
  TCNT1 = timer1_counter;   // 预加载计时器
  TCCR1B |= (1 << CS12);    // 256个预分选器 
  TIMSK1 |= (1 << TOIE1);   // 启用定时器溢出中断
  interrupts();             // 启用所有中断
  //--------------------------建立完毕
  
  while (!Serial) {
    ; // 等待串口连接，仅用于本地USB端口
  }
  analogWrite(pin_pwm,0);   //电机停止
  digitalWrite(pin_fwd,0);  //
  digitalWrite(pin_bwd,0);  //
}

void loop() {
  if (stringComplete) {
    //当COM接收完成后，清除该字符串
    mySt = "";  //注意：在下面的代码中，mySt不会变成空白，mySt是空白的，直到收到'\n'为止。
    stringComplete = false;
  }

  //接收matlab指令
  //获取字符串位置的信息
  if (mySt.substring(0,8) == "vs_start"){
    digitalWrite(pin_fwd,1);      //前进
    digitalWrite(pin_bwd,0);
    motor_start = true;
  }
  if (mySt.substring(0,7) == "vs_stop"){
    digitalWrite(pin_fwd,0);
    digitalWrite(pin_bwd,0);      //停止
    motor_start = false;
  }
  if (mySt.substring(0,12) == "vs_set_speed"){
    set_speed = mySt.substring(12,mySt.length()).toFloat();  //在set_speed之后获取字符串
  }
  if (mySt.substring(0,5) == "vs_kp"){
    kp = mySt.substring(5,mySt.length()).toFloat(); //在vs_kp后获取字符
  }
  if (mySt.substring(0,5) == "vs_ki"){
    ki = mySt.substring(5,mySt.length()).toFloat(); // vs_ki后获取字符
  }
  if (mySt.substring(0,5) == "vs_kd"){
    kd = mySt.substring(5,mySt.length()).toFloat(); // vs_kd后获取字符
  }  
}

void detect_a() {
  encoder+=1; //编码器在新脉冲时增加
  m_direction = digitalRead(pin_b); //读取电机转向
}
ISR(TIMER1_OVF_vect)        // 中断服务程序--每0.1秒滴答一次。
{
  TCNT1 = timer1_counter;   // 建立计时器
  pv_speed = 600.0*(encoder/200.0)/0.1;  //计算电机转速单位转（这里200个脉冲为一圈）
  encoder=0;
  //打印出速度（串口）
  if (Serial.available() <= 0) {
    Serial.print("speed");
    Serial.println(pv_speed);   //串口发到MATLAB中
    }

  //PID控制工程
  if (motor_start){
    e_speed = set_speed - pv_speed;//误差速度=设定速度 - 先前测得速度
    pwm_pulse = e_speed*kp + e_speed_sum*ki + (e_speed - e_speed_pre)*kd;
    e_speed_pre = e_speed;  //保留最后（先前）误差值
    e_speed_sum += e_speed; //总误差
    if (e_speed_sum >4000) e_speed_sum = 4000; //极限转速
    if (e_speed_sum <-4000) e_speed_sum = -4000;
  }
  else{
    e_speed = 0;
    e_speed_pre = 0;
    e_speed_sum = 0;
    pwm_pulse = 0;
  }
  
  //更新速度
  if (pwm_pulse <255 & pwm_pulse >0){
    analogWrite(pin_pwm,pwm_pulse);  //设立电机速度
  }
  else{
    if (pwm_pulse>255){
      analogWrite(pin_pwm,255);
    }
    else{
      analogWrite(pin_pwm,0);
    }
  }
  
}
void serialEvent() {
  while (Serial.available()) {
    // 获取新字节
    char inChar = (char)Serial.read();
    // 将其添加到输入字符串中：
    if (inChar != '\n') {
      mySt += inChar;
    }
    // 如果输入的字符是换行符，则设置一个标志。
    // 因此主循环可以做这些：
    if (inChar == '\n') {
      stringComplete = true;
    }
  }
}

[文件名：(arduino_pid_speed)]