利用matlab工具箱的pid参数科学整定方法

萧易风船长

已于 2022-09-03 14:55:15 修改

阅读量2.4k

点赞数 2

分类专栏：小可可的机器人之旅文章标签： matlab 单片机 pid 机器人

于 2022-08-05 21:38:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35975855/article/details/125977247

版权

小可可的机器人之旅专栏收录该内容

19 篇文章 1 订阅

订阅专栏

声明

这篇文章目前仅对电机调速有效，暂时不知道对调整姿态这样的pid是否可以有同样的效果。如果是SISO，我的感觉是可以的，可以尝试方波信号而不是简单的阶跃。

采集数据

给电机提供一个单位阶跃输入（固定一个模拟量或是pwm占空比，本文用的是arduino的analogWrite(100)），单片机定时采集电机转速（单位时间编码器脉冲）并通过串口输出，PC端用串口通讯工具采集。

导入数据

截取恰当的部分，导入数据到MATLAB，作为输出向量（output）
在这里插入图片描述
再定义输入向量：

input = 100 * ones(63,1);

系统辨识

安装System Identification工具箱，Import data一栏选择Time domain data，自行填好相关参数，然后点击import
在这里插入图片描述

operation一栏选择Transfer Function Models，poles、zero的个数随缘选择，基本上都差不多，然后点击estimate，就会出预测的结果

在这里插入图片描述
系统辨识完毕后双击右边的“tf1”可以得到结果如图

为了验证系统辨识是否准确，可以给估计出来的传递函数一个阶跃输入，看输出是否和采集到的差不多。值得注意的是，MATLAB中离散系统传递函数的通式是如下所示的，和上图结果的格式略有差别，需要自行变换。
在这里插入图片描述
执行下面代码，得到下图结果，发现参数比较合理。

num = [0.07286, 0, 0];
den = [1, -1.277, 0.0065, 0.3002];
 f = tf(num, den, 0.05);

plot(t, output/100)
hold on
step(f)

在这里插入图片描述

整定pid参数

接下来利用PID Tuner工具箱整定参数。执行以下代码，自行选择CONTROLLER，我选择了PID，然后拖动滑块得到较为理想的（没有完美的）响应曲线形状，这个就是你需要的PID参数：

pidTuner(f)

在这里插入图片描述

写在后面

有人会问采集的是转速、或者说一个和转速正相关的量，调节的是输出的模拟量大小，是不是有问题、不能直接相减？

不是的，控制系统需要大概经过：1、输入量，2、控制器，3、执行器，4、被控对象，5、输出量这些部分。我采集的数据，即阶跃信号下的输出，是3-5的过程，输入和输出不是同一个单位，不能直接相减。而当我经过PID控制器（增加2控制器这个环节），我设定的值，也就是我的输入，发生了量纲、数值上的转换，再成为执行器的输出，这时候的输入量和输出量已经是同一个量纲了，可以直接相减。