STM32F103ZET6舵机测试程序（库函数）

该程序是正点原子PWM输出使用微调而来的，舵机信号线接PB5。
直接复制程序把PWM例程的timer.c和main,c替换了就行

舵机角度依靠PWM输出周期20MS，其中高电平占0.5-2.5ms的时基脉冲控制的。
高电平0.5ms对应0度，2.5ms对应180度。
通过调整PWM的占空比调整角度。

话不多说，直接上例程：

main.c

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"
 int main(void)
 {
   		
 	u16 pwmval1=749;//1.5ms->90度   //500是1ms  750是 1.5ms
	u8 t,PWM_Flag;
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
 	TIM3_PWM_Init(9999,143);	 //不分频。  周期=（arr+1）*（psc+1）/CLK 
	// PWM 频率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz
	 
	 //10000下  20ms  则 500表示1ms  可调区间0.5-2.5ms     即250-1250
   	while(1)
	{
   
 		
		t++;
		if(t%100==0)//每数100下取反
		{
   
			PWM_Flag=!PWM_Flag;
			if(PWM_Flag==0)
				pwmval1=1249;//2.5ms 180°		
			else
				pwmval1=249;//0.5ms  0°
			
			
			
			TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval1