无迹卡尔曼滤波器（UKF）

最新推荐文章于 2024-08-18 10:30:33 发布
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分类专栏： 定位技术 文章标签： 无迹卡尔曼滤波器 UKF 卡尔曼滤波
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无迹卡尔曼滤波器（UKF）

UKF依然没有脱离KF的框架。只不过对下一时刻状态的预测方法变成了sigma点集的扩充与非线性映射。这样做有两个优点：1、避免了复杂非线性函数雅可比矩阵的复杂运算；2、保证了非线性系统的普遍适应性。此外，由于高斯分布sigma点集的扩展，使高斯分布的噪声得到抑制。

预测过程：

这里写图片描述

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更新过程：

这里写图片描述

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在准确建模的前提下，KF，EKF和UKF都有不错的表现。但是对于很多复杂的系统而言，建模就是一个复杂的问题。如果模型参数没办法准确估计，那么卡尔曼滤波器的应用就会受到限制。在不知道模型参数的情况下，可以通过蒙特卡洛采样，特别是粒子滤波的方法来对参数进行估计



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无迹卡尔曼滤波（UKF）算法原理
weixin_44670677的博客
08-04 1540
(即对系统的非线性强度不敏感)。由于不需要对非线性系统进行线性化，并可以很容易地应用于非线性系统的状态估计。然后用加权统计线性回归的方法来估计随机量的均值和协方差，所以。虽然 EKF 得到了广泛的应用，但它也存在不足:当非线性函数的泰勒展开式的。，然后应用线性估计的各种方法得到求解原非线性滤波问题的次优滤波算法。，线性化使系统产生的模型线性化误差往往会影响最终的滤波精度，甚至。点经过任何非线性系统的传递后，得到的后验均值和协方差都能够。UKF 是用有限的参数来近似随机量的统计特性，即。
UKF(无迹卡尔曼滤波)
12-03
主要封装了UKF(无迹卡尔曼滤波)的跟踪demo，并配有直观的图形展示，简单易用。 UKF，是KF、EKF的变种与扩展，对于非线性跟踪效果要明显好于KF。
无迹卡尔曼滤波算法——基本原理（附MATLAB程序）
qq_35623594的博客
08-18 878
无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）是一种用于处理非线性系统状态估计的递归滤波器。相比于扩展卡尔曼滤波（EKF），UKF在处理非线性问题时通常表现得更为精确和稳健。它通过一种称为“无迹变换”（Unscented Transform, UT）的技术来近似非线性函数，从而避免了对雅可比矩阵的计算，这使得它对非线性系统有更好的适应性。
无迹卡尔曼滤波在目标跟踪中的作用（一）
weixin_51458778的博客
06-25 1252
介绍了相比于扩展卡尔曼滤波更准确的非线性模型下的滤波方法---无迹卡尔曼滤波，介绍了无迹变换的主要原理，有助于理解和掌握该滤波方法
滤波笔记三：无迹卡尔曼滤波（UKF）
scoutee的博客
09-08 1万+
UKF
Unscented Kalman filter无迹卡尔曼滤波
hanmoge的博客
02-10 1万+
扩展卡尔曼滤波（EKF）用一阶导数来对非线性模型做局部线性化，而无迹卡尔曼滤波UKF使用所谓“统计线性化”方法，从一个已知的分布中做采样，也就是“生成sigma points”，来“模拟”非线性模型的随机分布。UKF也包含经典的“预测”和“更新”过程，只不过多了一步sigma points的采样。
UKF（不敏卡尔曼）滤波器
11-23
这是不敏卡尔曼的示例代码，可运行； 不敏卡尔曼滤波器通过sigma采样点对非线性进行近似，效果优于扩展卡尔曼滤波器，是目前常用滤波器之一
无迹卡尔曼滤波器UKF、扩展卡尔曼滤波器EKF和不变扩展卡尔曼滤波IEKF的独轮车系统状态估计【 7224期】.mp4
08-15
Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 ...若运行有误，根据提示修改；...
扩展卡尔曼滤波器EKF+无迹卡尔曼滤波器 UKF+泰勒级数的位置估计+三边测量法和多边测量法【7363期】.mp4
最新发布
08-27
Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 ...若运行有误，根据提示修改；...
无迹卡尔曼滤波器 （UKF），用于 电池健康管理 （BHM）
11-05
无味卡尔曼滤波器 （UKF），用于电池健康管理 （BHM）该项目的主要目标是开发BHM软件，该软件使用无迹卡尔曼滤波器（UKF）例程来估计电池电压，并在偶尔出现测量误差的情况下估计电池电压和充电。向量 UKF 例程被...
扩展卡尔曼滤波器，平方根扩展卡尔曼滤波器（SR-EKF），无迹卡尔曼滤波器（UKF），平方根无迹卡尔曼滤波器（SR-UKF
10-28
扩展卡尔曼滤波器，平方根扩展卡尔曼滤波器（SR-EKF），无迹卡尔曼滤波器（UKF），平方根无迹卡尔曼滤波器（SR-UKF
UKF估计锂电池SOC
01-18
本代码采用UKF算法估计锂电池SOC，有注释，能跑出图，
UKF\CKF、UKFSTF
04-04
用matlab 编写的 UKF\CKF、UKFSTF几种滤波器在 转弯模型时的性能对比
UKF_联合开发_无迹卡尔曼滤波器_
09-29
无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter，UKF）是一种现代的滤波算法，主要用于处理非线性系统的状态估计问题。相比于传统的卡尔曼滤波器，无迹卡尔曼滤波器在处理非线性系统时具有更高的精度和稳定性。本资料...
Apollo学习笔记（19）UKF
qq_24649627的博客
04-01 2038
之前说了卡尔曼，扩展卡尔曼，两种滤波方式，卡尔曼适用于线性系统，扩展卡尔曼适用于非线性不太强的系统，至于强非线性系统，本文就是为了解决这个问题。 背景 上文讨论的EKF方式，通过对系统方程或者观测方程进行泰勒展开后，仅保留其一阶近似项，这样的做法不可避免的会造成一些误差，如果系统的非线性程度不是很强的话，那还好说，误差可以忽略，强非线性系统的话，这种误差就必须要考虑了；另外，每次都要进行一次雅克比矩阵计算，很多计算平台做偏导计算是不太容易实现的。 基于上面所述的两个缺点，UKF则完全没有这两个问题，不过.
无迹卡尔曼滤波-2
weixin_34007879的博客
03-02 1178
对于上一篇中的问题：X ∼ N(µ, σ^2 ) , Y = sin(X)要求随机变量Y的期望和方差。还有一种思路是对X进行采样，比如取500个采样点(这些采样点可以称为sigma点)，然后求取这些采样点的期望和方差。当采样值足够大时,结果与理论值接近。这种思路的问题显而易见，当随机变量维数增大时采样点的数量会急剧增加，比如一维需要500个采样点，二维就需要500^=250,000个采样点，三维情...
无迹卡尔曼滤波（UKF）详解
Bowen Wang的博客
11-23 2万+
UKF无迹卡尔曼滤波
热门推荐
l2014010671的博客
06-22 2万+
UKF无迹卡尔曼滤波是在卡尔曼滤波和变换的基础上发展而来的，它是利用无损变换使线性假设下的卡尔曼滤波应用于非线性系统。 UT变换是用固定数量的参数去近似一个高斯分布，其实现原理为：在原先分布中按某一规则取一些点，使这些点的均值和协方差与原状态分布的均值和协方差相等；将这些点代入非线性函数中，相应得到非线性函数值点集，通过这些点集可求取变换的均值和协方差。对任何一种非线性系统，当高斯型状态微量经由...
UKF详解
qq_40957243的博客
05-18 3251
UKF匀速直线运动目标跟踪 无迹卡尔曼滤波运行结果 无迹卡尔曼滤波 代码： function UKF clc; clear; T=1; % 采样周期 N=60/T; % 采样次数 X=zeros(4,N); % 初始化真实轨迹矩阵...
无迹卡尔曼滤波器(UKF)详解：非线性系统的最优滤波
无迹卡尔曼滤波（UKF）是卡尔曼滤波器的一种非线性扩展，其主要特点包括： 1. UKF通过辛变换或σ点方法对非线性函数的概率密度分布进行近似，而不是直接对非线性函数进行泰勒级数展开，这样避免了对不可导的非线性...
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