无迹卡尔曼滤波器（UKF）

最新推荐文章于 2024-06-04 22:53:49 发布
最新推荐文章于 2024-06-04 22:53:49 发布
阅读量9.5k 收藏 66
点赞数 12
分类专栏： 定位技术 文章标签： 无迹卡尔曼滤波器 UKF 卡尔曼滤波
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41011336/article/details/84401691
版权

无迹卡尔曼滤波器（UKF）

UKF依然没有脱离KF的框架。只不过对下一时刻状态的预测方法变成了sigma点集的扩充与非线性映射。这样做有两个优点：1、避免了复杂非线性函数雅可比矩阵的复杂运算；2、保证了非线性系统的普遍适应性。此外，由于高斯分布sigma点集的扩展，使高斯分布的噪声得到抑制。

预测过程：

这里写图片描述

这里写图片描述

更新过程：

这里写图片描述

这里写图片描述

在准确建模的前提下，KF，EKF和UKF都有不错的表现。但是对于很多复杂的系统而言，建模就是一个复杂的问题。如果模型参数没办法准确估计，那么卡尔曼滤波器的应用就会受到限制。在不知道模型参数的情况下，可以通过蒙特卡洛采样，特别是粒子滤波的方法来对参数进行估计



机尾云拉长
关注
  • 12
    点赞
  • 踩
  • 66
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
专栏目录
UKF无迹卡尔曼滤波
l2014010671的博客
06-22 2万+
UKF无迹卡尔曼滤波是在卡尔曼滤波和变换的基础上发展而来的，它是利用无损变换使线性假设下的卡尔曼滤波应用于非线性系统。 UT变换是用固定数量的参数去近似一个高斯分布，其实现原理为：在原先分布中按某一规则取一些点，使这些点的均值和协方差与原状态分布的均值和协方差相等；将这些点代入非线性函数中，相应得到非线性函数值点集，通过这些点集可求取变换的均值和协方差。对任何一种非线性系统，当高斯型状态微量经由...
无迹卡尔曼滤波
weixin_44365345的博客
12-25 863
无迹卡尔曼滤波在生成sigma点集的时候，要用到一个P矩阵，这个P矩阵的初值是怎样设置的，是随便进行设定的吗？还有就是这个P矩阵怎样保证每次迭代更新后P矩阵都是正定的，有没有大佬可以解释以下啊。 下边附上黄小平和王岩老师编著的《卡尔曼滤波原理及应用》中的一段程序，希望有大佬可以给与解释。 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%...
无迹卡尔曼滤波器函数算法
03-22
一些无迹卡尔曼滤波代码的整合，有需要的可以自取，matlab代码
卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及粒子滤波原理
drilistbox的博客
05-30 4万+
所有滤波问题其实都是求感兴趣的状态的后验概率分布，只是由于针对特定条件的不同，可通过求解析解获得后验概率（KF、EKF、UKF），也可通过大数统计平均求期望的方法来获得后验概率（粒子滤波）。 KF、EKF、UKF 定义 KF、EKF、UKF 都是一个隐马尔科夫模型与贝叶斯定理的联合实现。是通过观测信息及状态转移及观测模型对状态进行光滑、滤波及预测的方法。而KF、EKF及UKF的滤波问题都...
【滤波跟踪】卡尔曼滤波+强跟踪+自适应卡尔曼滤波电动汽车永磁同步电机（路程 速度 加速度）【含Matlab源码 4623期】
最新发布
Matlab领域的博客
06-04 669
卡尔曼滤波+强跟踪+自适应卡尔曼滤波电动汽车永磁同步电机（路程 速度 加速度） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
无迹卡尔曼滤波（UKF）超详细解释
热门推荐
咸鱼的技术博客
01-21 6万+
前言：本文翻译自[https://blog.csdn.net/qq_41011336/article/details/84401835] 初次翻译，如有错误请多指正。 1.UKF 非线性可以表现在两个方面：量测模型与过程模型 量测：一个雷达，量测对于目标的倾斜长度，取平方根来计算x，y的坐标。 雷达通过发射一束无线电波并通过扫描回波工作。任何物体都会在这束路径上返回一些信息给雷达。通过对于返回雷...
手撕自动驾驶算法——无迹卡尔曼滤波（UKF）
xiaohu的博客
08-18 2万+
参考
无迹卡尔曼滤波（UKF）算法原理
weixin_44670677的博客
08-04 1419
(即对系统的非线性强度不敏感)。由于不需要对非线性系统进行线性化，并可以很容易地应用于非线性系统的状态估计。然后用加权统计线性回归的方法来估计随机量的均值和协方差，所以。虽然 EKF 得到了广泛的应用，但它也存在不足:当非线性函数的泰勒展开式的。，然后应用线性估计的各种方法得到求解原非线性滤波问题的次优滤波算法。，线性化使系统产生的模型线性化误差往往会影响最终的滤波精度，甚至。点经过任何非线性系统的传递后，得到的后验均值和协方差都能够。UKF 是用有限的参数来近似随机量的统计特性，即。
无迹卡尔曼滤波算法（UKF）详细推倒及其仿真(matlab)
gangdanerya的博客
03-31 3万+
无迹卡尔曼滤波算法（UKF）详细介绍及其仿真 著名学者Julier等提出近似非线性函数的均值和方差远比近似非线性函数本身更容易，因此提出了基于确定性采样的UKF算法。 该算法的核心思想是：采用UT变换，利用一组Sigma采样点来描述随机变量的高斯分布，然后通过非线性函数的传递，再利用加权统计线性回归技术来近似非x线性函数的后验均值和方差。 相比于EKF，UKF的估计精度能够达到泰勒级数展开的二阶精...
滤波笔记三：无迹卡尔曼滤波（UKF）
scoutee的博客
09-08 1万+
UKF
UKF_联合开发_无迹卡尔曼滤波器_
09-29
无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter，UKF）是一种现代的滤波算法，主要用于处理非线性系统的状态估计问题。相比于传统的卡尔曼滤波器，无迹卡尔曼滤波器在处理非线性系统时具有更高的精度和稳定性。本资料...
无迹卡尔曼滤波器 （UKF），用于 电池健康管理 （BHM）
11-05
无味卡尔曼滤波器 （UKF），用于电池健康管理 （BHM）该项目的主要目标是开发BHM软件，该软件使用无迹卡尔曼滤波器（UKF）例程来估计电池电压，并在偶尔出现测量误差的情况下估计电池电压和充电。向量 UKF 例程被...
UKF无迹卡尔曼滤波器代码实现
03-31
以匀速直线运动为例，设计了基于距离的目标跟踪算法，即状态量为X、Y轴的位置和速度，观测值为物体到观测站的距离，具体实现过程见代码
扩展卡尔曼滤波器，平方根扩展卡尔曼滤波器（SR-EKF），无迹卡尔曼滤波器（UKF），平方根无迹卡尔曼滤波器（SR-UKF
10-28
扩展卡尔曼滤波器，平方根扩展卡尔曼滤波器（SR-EKF），无迹卡尔曼滤波器（UKF），平方根无迹卡尔曼滤波器（SR-UKF
滤波算法 | 无迹卡尔曼滤波（UKF）算法及其Python实现
lovetaozibaby的博客
03-10 5824
上一篇文章，我们介绍了UKF滤波公式及其MATLAB代码。在做视觉测量的过程中，基于OpenCV的开发包比较多，因此我们将UKF的MATLAB代码转到python中，实现数据滤波效果。UKF滤波公式及其MATLAB代码这里简单把上一篇文章的公式和流程图粘贴一下。
目标跟踪常用算法——UKF篇
zya1223的博客
10-21 3514
介绍了目标跟踪中常用的无迹卡尔曼滤波算法（UKF），大体给出了滤波算法流程以及仿真分析
超详细讲解无迹卡尔曼（UKF）滤波（个人整理结合代码分析）
jiushizhemekeai的博客
10-23 3万+
无迹卡尔曼滤波详解——matlab程序一步步解释
UKF入门级别详解
qq_40957243的博客
06-13 4690
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、蒙特卡洛仿真1.1 浦丰投针求解π问题1.2 蒙特卡洛仿真举例二、使用步骤1.引入库总结 前言 本文主要是学习西工大严恭敏老师的UKF课程笔记，以及UKF的学习总结，方便后期查阅。 一、蒙特卡洛仿真 1.1 浦丰投针求解π问题 1.设置条纹间距为d的图形； 2.取一根长度为l的针（l<d）,随机的向条纹图形中投掷n次，相交的次数记为m次（图中a 为相交的针，b为不想交的针）； 3.计算针相交的概率; 1
UKF原理与实现
realjc的博客
04-21 1万+
卡尔曼滤波家族主要有KF、EKF、UKF三兄弟。KF主要应用于系统方程和量测方程为线性的的场景，EKF应用于轻度非线性场景，而UKF则在强非线性情况下有更好的表现。这里只介绍UKF。 ...
无迹卡尔曼滤波器matlab
09-19
无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter，UKF）是一种用于状态估计的滤波算法，它可以在非线性系统中对状态进行估计。与传统的卡尔曼滤波器相比，无迹卡尔曼滤波器通过使用一组称为sigma点的采样点来近似非线性系统的状态和观测方程，从而提高了估计的准确度和稳定性。 在MATLAB中，可以使用以下步骤来构造无迹卡尔曼滤波器： 1. 定义系统的初始状态和测量状态。 2. 初始化系统滤波器的状态误差协方差矩阵。 3. 设置仿真时间。 4. 使用滤波算法进行状态估计。 5. 在每个时间步骤中，更新状态和状态误差协方差矩阵，并计算滤波处理后的误差。 6. 重复步骤4和步骤5直到仿真时间结束。 以下是一个MATLAB代码示例，展示了如何构造无迹卡尔曼滤波器： ```MATLAB %------------------清屏---------------- close all;clear all; %关闭所有文件，清除所有变量 clc; tic; %清屏、记录程序开始时间 global Qf n; %定义全局变量 %------------------初始化-------------- stater0=[220; 1;55;-0.5]; %标准系统初值 state0=[200;1.3;50;-0.3]; %测量状态初值 %--------系统滤波初始化 p=[0.005 0 0 0;0 0.005 0 0; 0 0 0.005 0;0 0 0 0.005]; %状态误差协方差初值 n=4; T=3; Qf=[T^2/2 0;0 T;T^2/2 0;0 T]; %-------------------------------------- stater=stater0;state=state0; xc=state; staterout=[]; stateout=[];xcout=[]; errorout=[];tout=[]; t0=1; h=1; tf=1000; %仿真时间设置 %---------------滤波算法---------------- for t=t0:h:tf [state,stater,yc]=track(state,stater); %轨迹发生器：标准轨迹和输出 [xc,p]=UKFfiter(@systemfun,@measurefun,xc,yc,p); error=xc-stater; %滤波处理后的误差 staterout=[staterout,stater]; stateout=[stateout,state]; errorout=[errorout,error]; xcout=[xcout,xc]; tout=[tout,t]; end ```
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值