仿射变换和变换矩阵

一、2D图像的仿射变换

仿射变换包括 平移、旋转、错切、放缩（各向同性和各向异性）

欧式变换（刚体变换）包括 平移和旋转

相似变换包括平移、旋转、放缩（各向同性）

相似变换矩阵有4个自由度 s,θ,tx,ty：

仿射变换矩阵有6个自由度：

• 所有变换矩阵只需关注一点：坐标系的变化，即基向量和原点的变化；
• 坐标系变化到哪里，坐标系中的所有点也跟着做同样的变化；

参考：

https://www.cnblogs.com/shine-lee/p/10950963.html

二、3D图像的仿射变换

2d变换矩阵推广到3d，其他变换矩阵推广较为简单，只介绍旋转变换矩阵和错切变换矩阵

绕x轴旋转：

 

绕y轴旋转： 

 绕z轴旋转：

错切变换矩阵：

参考：

 3D仿射变换矩阵推导_l491337898的博客-CSDN博客_三维仿射变换

【深度好文】3D坐标系下的点的转换矩阵（平移、缩放、旋转、错切） - 知乎 (zhihu.com)