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路径规划算法学习
文章平均质量分 74
经典路径规划算法学习
RuiH.AI
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轨迹规划之 B样条曲线
轨迹规划之 B样条曲线前言代码示例前言虽然把B样条的代码写出来了,但是还没有完全理解。先占个位代码示例稍后补充原创 2021-12-17 18:32:09 · 2319 阅读 · 2 评论 -
轨迹规划之 贝塞尔曲线
轨迹规划之 贝塞尔曲线前言贝塞尔曲线低次贝塞尔曲线的表达式贝塞尔曲线的切线高次贝塞尔曲线高次贝塞尔曲线表达式贝塞尔曲线的递归性贝塞尔曲线的连接贝塞尔曲线的速度代码示例后记前言本篇开启轨迹规划内容。由寻路算法获得路点后,还要根据机器人的运动学、动力学约束优化生成机器人期望的运动轨迹。本篇首先从贝塞尔曲线开始贝塞尔曲线贝塞尔曲线是常用的图形学设计、轨迹规划等方法。贝塞尔曲线是参数化曲线,n次贝塞尔曲线由n+1个控制点决定。低次贝塞尔曲线的表达式二次贝塞尔曲线由p0,p1,p2p_0,p_1,p_原创 2021-12-16 16:35:12 · 4230 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法3.1 人工势场法APF
路径规划算法3.1 人工势场法APF前言电场与电势场人工势场人工势场的构建梯度下降与局部最小问题后记前言人工势场法APF(Artificial Potential Field),是非场经典的寻路方法,常用于移动机器人的局部路径规划,其主要思想是通过目标的引力与障碍物的斥力共同引导机器人的移动。电场与电势场回顾电学中的正负电荷,同性电荷相斥,异性电荷相吸。如下图所示,黑色电荷位置固定。左边红色的正电荷一方面受到黑色正电荷的斥力,远离正电荷;另一方面受到负电荷的引力,靠近正电荷。进一步,固定的黑色电荷原创 2021-12-12 22:17:56 · 8165 阅读 · 2 评论 -
路径规划算法1.3抽样算法——PRM与RRT算法
路径规划算法1.3抽样算法——PRM和RRT算法前言抽样算法的完备性PRM概率路图思想方法RRT快速扩展随机树思想基本方法改进随机搜索策略其他改进后记前言由于图搜索算法在三维空间中的计算量陡增,因此抽样算法(sample based planning)更适合在三维中使用。最经典的两个算法是PRM(Probabilistic Road Map)概率路图法,RRT(Rapidly-explorring Random Tree)快速扩展随机树法,及其优化方法RRT*。抽样算法的完备性基于图搜索的方法,只要原创 2021-10-27 11:21:08 · 3959 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法2.1 A*算法变种 ARA*、LPA*、 D*、D* Lite
路径规划算法2.1 A*算法1.概述2.简要介绍AA\*,ARA\*和Weighted A\*D*LPA*、D* Lite1.概述Dijkstra和A*是基于图搜索的标准路径算法。在寻路时,A*算法对于已知的静态地图具有较高的效率,并且能够找到最优的路径。然而实际使用中,当建图信息不准确、出现其它的障碍物时,使用A*进行重规划是很慢的。特别是移动障碍物存在时,A*算法还没找到最佳路径,可能地图信息就改变了。因此,如何高效的利用A*已经规划好的路径做增量搜索、限制规划时间等问题催生了一系列A*的改原创 2021-10-18 17:44:53 · 4301 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法1.2图搜索算法——广度优先搜索、Dijkstra与A*寻路算法
路径规划算法1.2图搜索算法——经典的Dijkstra与A*寻路算法前言广度优先搜索Dijkstra算法前言路径规划算法1.1给出了早期的图搜索算法,可视图法(VG)。本次记录基于图搜索的两种经典寻路算法Dijkstra和A*,这两个算法深刻影响了后续的grid-based算法。广度优先搜索这里又提到了广度优先搜索方法,这个概念是图论中引出的。BFS的意思就是对于图(树)上的每一个节点都要展开,并且在每个方向上的展开优先级都是一致的,每个被遍历的节点都能得到其连接信息。以上就是从遍历全图的原创 2021-10-13 11:16:14 · 3899 阅读 · 1 评论 -
Douglas一Peukcer算法: 曲线近似
简介Douglas一Peukcer算法,用于将曲线表示为点集,并化简点集。算法流程步骤1连接曲线起点A和终点B,得到直线AB,将A、B放入点集。步骤2求曲线上距离AB最远的点C,计算C到AB的距离dCd_CdC与阈值Th。步骤3如果dC>Thd_{C}>ThdC>Th,则将C点放入点集中,连接直线AC,BC,并且重复步骤2和3;如果dC<Thd_C<ThdC<Th,则将AB为该段曲线的拟合。实现从以上算法流程可以看出,Douglas一Peukc原创 2021-09-24 21:27:29 · 431 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法1.1图搜索算法——可视图法
路径规划算法1.1图搜索——可视图法前言图搜索算法可视图法前言机器人自主运动三巨头:感知,规划,控制。规划又包括运动规划、路径规划。路径规划又包括全局规划,局部规划。路径规划,就是在给定的地图,找出一条从起点和终点的轨迹,随着任务逐渐复杂,这条线必须满足一些要求:路径最好短一些(最优路径),规划速度快一些(时间复杂度),不能碰到障碍物(避障),有解时一定能找到解(完备性),等等。图搜索算法机器人地图多使用图结构储存,因此许多经典的图搜索算法都适用于路径规划。另外,路径规划还有一个重要的方向,就是地原创 2021-09-14 21:29:59 · 6468 阅读 · 0 评论