视觉伺服学习
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机器人学导论 二、正运动学,MDH法
机器人学导论 二、正运动学前言关节与连杆编号连杆参数连杆的描述连杆连接的描述关节变量连杆坐标系中间连杆坐标系建立首尾连杆坐标系建立首坐标系尾坐标系连杆参数与连杆坐标系连杆变换MDH法使用步骤前言本篇学习机械臂的正运动学,MDH法。关节与连杆关节joint,连杆link,是机械臂的基本组成结构。关节包括转动关节和移动关节,一般仅有一个自由度。一个关节把相邻两连杆连接,n个关节把n+1个连杆连接起来,具有n个自由度。编号把固定基座作为第0个连杆,机械臂末端的连杆作为第n个连杆。连杆参数连杆的原创 2022-02-15 19:52:59 · 7961 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论 一、空间变换(1)位姿,变换
机器人学导论 一、空间变换(1)位姿前言坐标系位姿位置姿态前言由于视觉伺服与机械臂关系紧密,因此还是从基础开始,把机器人运动学记录一下。本篇记录刚体的位姿。实际上,空间变换在SLAM专栏里已经讲过一次了,不过机器人学导论给出了更详细的刚体运动说明。坐标系通常有两个坐标系,一个是用于参考的世界坐标系(笛卡尔坐标系),一个是以刚体质心为原点的刚体坐标系。机器人坐标系遵循右手定则,如下图所示位姿位姿就是位置与姿态,对应位移与旋转。机器人的位姿必须以世界坐标系作为参照。位置上图中有一个点PP原创 2022-02-13 22:32:21 · 6812 阅读 · 0 评论 -
视觉伺服 二、IBVS原理
视觉伺服 二、IBVS原理前言图像雅可比后记前言本篇记录IBVS基于图像的视觉伺服原理,后续可能会添加实现代码。图像雅可比视觉伺服的目标误差变化速度与末端相机移动速度的关系为:e˙=Levc\dot{\bf e}={\bf L_ev_c}e˙=Levc因此,计算Le\bf L_eLe是视觉伺服中的一个核心问题。IBVS中的Le\bf L_eLe被称为图像雅可比,表示了图像中的2D点坐标与相机速度的关系。下面来推导图像雅可比形式。首先通过相机内参把像素坐标逆投影到归一化相机坐标平面下原创 2022-01-25 17:05:15 · 5749 阅读 · 2 评论 -
视觉伺服 一、基础
视觉伺服 一、基础前言基础概念定义分类相机位置伺服目标后记前言本篇开始学习视觉伺服内容。基础概念定义所谓视觉伺服,就是通过摄像头输入的图像信息,控制机器人运动的过程。分类IBVS (Image-based visual servoing) :基于图像的视觉伺服控制。直接应用2D图像平面信息。PBVS (Position-based visual servoing) :基于位置的视觉伺服控制。需要把图像信息投影到3D空间中。相机位置eye-in-hand 相机在臂末端eye-to-han原创 2022-01-24 19:56:37 · 6230 阅读 · 0 评论