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机器人建图算法学习
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移动机器人的2D、3D建图算法学习记录
RuiH.AI
学习ing
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机器人建图算法2.1从栅格占据地图到ESDF地图
机器人建图算法2.1从栅格占据地图到ESDF地图前言论文解读示意图说明伪代码说明算法流程总结前言最基础的地图是占据栅格地图Occupancy map,每个格子标明了该位置是否被物体占据。然而对于规划和避障而言,地图中的占据信息是不够的,还需要障碍距离、方向等信息。TSDF和ESDF地图弥补了这个缺陷。IROS 2010: Improved updating of Euclidean distance maps and Voronoi diagrams 这篇论文提供了一种从Occupancy Map更新原创 2021-10-08 16:01:27 · 9642 阅读 · 2 评论 -
机器人建图算法1、基础的地图结构和建图类型
机器人建图算法1、基础的地图结构和建图类型前言2D地图拓扑地图Graph栅格地图Grids多边形地图导航网格图3D地图3D栅格地图八叉树地图Octomap点云地图体素地图(体素哈希)TSDF地图,ESDF地图前言路径规划先得有地图,因此建图是必不可少的。常用的地图有2D和3D地图,2D地图计算量小,适用于快速验证规划算法;而对真实世界的模拟则需要3D地图,能够表征更多信息,但计算量也较大。2D地图中的实时稠密算法放到3D中运行可能就很慢了。2D地图拓扑地图Graph与图论紧密相关的一种地图,由节原创 2021-10-07 21:52:37 · 3711 阅读 · 0 评论