(1)
当
D
(
s
)
=
K
D(s)=K
D(s)=K时，系统的开环传递函数
G
(
s
)
=
K
s
(
T
s
+
1
)
G(s)=\frac{K}{s(Ts+1)}
G(s)=s(Ts+1)K
该系统为
I
I
I型二阶系统，单位阶跃响应无稳态误差，成立
(2)
当
D
(
s
)
=
K
(
τ
s
+
1
)
D(s)=K(\tau s+1)
D(s)=K(τs+1)时，系统的开环传递函数
G
(
s
)
=
K
(
τ
s
+
1
)
s
(
T
s
+
1
)
G(s)=\frac{K(\tau s+1)}{s(Ts+1)}
G(s)=s(Ts+1)K(τs+1)
该系统是具有比例微分控制的
I
I
I型二阶系统，单位阶跃响应无稳态误差，成立
(3)
当
D
(
s
)
=
K
(
τ
2
s
2
+
2
ζ
τ
s
+
1
)
D(s)=K(\tau^2 s^2+2\zeta\tau s +1)
D(s)=K(τ2s2+2ζτs+1)时，系统的闭环传递函数
Φ
(
s
)
=
K
(
τ
2
s
2
+
2
ζ
τ
s
+
1
)
s
(
T
s
+
1
)
+
K
(
τ
2
s
2
+
2
ζ
τ
s
+
1
)
\Phi(s)=\frac{K(\tau^2 s^2+2\zeta\tau s +1)}{s(Ts+1)+K(\tau^2 s^2+2\zeta\tau s +1)}
Φ(s)=s(Ts+1)+K(τ2s2+2ζτs+1)K(τ2s2+2ζτs+1)
根据初值定理
lim
s
→
∞
=
s
R
(
s
)
Φ
(
s
)
=
K
τ
2
K
τ
2
+
T
≠
0
\lim\limits_{s\rightarrow\infin}=sR(s)\Phi(s)=\frac{K\tau^2}{K\tau^2+T}\not=0
s→∞lim=sR(s)Φ(s)=Kτ2+TKτ2=0
信号输入时，初始状态不过
(
0
,
0
)
(0,0)
(0,0)点，即不为零，不成立。
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