2021浙江工业大学828自动控制理论参考答案

1、(2021.12.17改)

由基尔霍夫电流定律可得：
$$\begin{array}{rl}{u}_i(t)& =L\frac{\text{d}{i}_L(t)}{\text{d}t}+R{i}_R\\ u_o(t)& =\frac{1}{C}\int i_C(t)\text{d}t=R{i}_R\\ i_L& =i_R+i_C\end{array}$$
(1)
对上式取拉氏变换，消去中间变量，得到该电路的传递函数
$$\frac{U_i(s)}{U_i(s)}=\frac{R}{RLC{s}^2+Ls+R}$$
(2)
以$u_i$为输入、$i_R$为输出的传递函数为
$$\frac{I_R(s)}{U_i(s)}=\frac{1}{RLC{s}^2+Ls+R}$$
令$s=j\omega$，电路的频率特性为
$$\begin{array}{rl}A(\omega )& =\frac{\frac{1}{R}}{\sqrt{(1-LC{\omega }^2{)}^2+\frac{L^2}{R^2}{\omega }^2}}\\ \phi (\omega )& =-\arctan \frac{\frac{L}{R}\omega }{1-LC{\omega }^2}\end{array}$$
(3)
输入$u_i=U\sin \omega t$，流过电阻的稳态电流为
$$\begin{array}{rl}{i}_R& =U|A(\omega )|\sin (\omega t+\phi (\omega ))\\ & \xcancel{=\frac{U}{\sqrt{R^2(1-LC{U}^2{)}^2+L^2{U}^2}}\sin \left(\omega t-\arctan \frac{LU}{R(1-LC{U}^2)}\right)}\\ & =\frac{R}{\sqrt{R^2(1-LC{U}^2{)}^2+L^2{\omega }^2}}\sin \left(\omega t-\arctan \frac{L\omega }{R(1-LC{\omega }^2)}\right)\end{array}$$

2、

(1)
系统的开环传递函数
$$G(s)=\frac{K_1{K}_2}{s(s+\beta K_2)}$$
系统的闭环传递函数
$$\Phi (s)=\frac{K_1{K}_2}{s^2+\beta K_{2}s+K_1{K}_2}$$
(2)
$K_1$和$K_2$都为正的常熟，根据赫尔维茨稳定性判据可知，二阶闭环系统的特征方程的系数均大于零时系统稳定，则有$\beta >0$。
(3)
系统的阻尼比和自然振荡频率为
$$\zeta =\beta \sqrt{\frac{K_2}{K_1}},{\omega }_n=\sqrt{K_1{K}_2}$$
根据
$$t_r=\frac{\pi -\arccos \zeta }{{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}},t_p=\frac{\pi }{{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}},\sigma \%=e^{-\frac{\pi \zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}}\times 100\%,t_s=\frac{4.5}{\zeta {\omega }_n}$$
考虑系统为欠阻尼时，$\beta$增大时，$\zeta$增大，$t_r$增加，$t_p$减少，$\sigma \%$减少，$t_s$减少。
(4)
由开环传递函数可知，该系统为$\text{I}$型系统，阶跃信号输入时，稳态误差为零；斜坡信号输入时，稳态误差为
$$K_v=\underset{s\to 0}{\lim }s\cdot \frac{\frac{K_1{K}_2}{\beta K_2}}{s(\frac{1}{\beta K_2}+1)}=\frac{K_1{K}_2}{\beta K_2}$$
抛物信号输入时，稳态误差为$\infty$。

3、(2022.10.31改)

对微分方程组进行拉氏变换
$$\begin{gathered} T_1{s}^{2}C(s)+sC(s)=K_{2}U(s) \\ U(s)=K_{1}E(s) \\ E(s)=R(s)-B(s) \\ {T}_{2}sB(s)+B(s)=C(s) \end{gathered}$$
(1)
化简去除中间变量，系统的误差传递函数为
$$\begin{array}{rl}\frac{E(s)}{R(s)}& =\frac{s(T_{1}s+1)(T_{2}s+1)}{s(T_{1}s+1)(T_{2}s+1)+K_1{K}_2}\\ & =\frac{0.001s^3+0.11s^2+s}{0.001s^3+0.11s^2+s+10K_1}\end{array}$$
(2)
系统的闭环特征方程为
$$\Delta (s)=0.001s^3+0.11s^2+s+10K_1=0$$
列劳斯表
$$\begin{array}{ccc}{s}^3& 0.001& 1\\ s^2& 0.11& 10K_1\\ s^1& \frac{0.11-0.01K_1}{0.11}& \\ s^0& 10K_1& \end{array}$$
系统闭环稳定时，劳斯表第一列大于零，则
$$\frac{0.11-0.01K_1}{0.11}>0,10K_1>0$$
即
$$\xcancel{0<K_1<110}$$
$$0<K_1<11$$
(3)
当输入信号为$R(s)=\frac{1}{s}+\frac{1}{s^2}$，利用终值定理
$$\begin{array}{rl}{e}_{ss}(\infty )& =\underset{s\to 0}{\lim }sE(s)\\ & =\underset{s\to 0}{\lim }s\cdot \left(\frac{1}{s}+\frac{1}{s^2}\right)\cdot \frac{0.001s^3+0.11s^2+s}{0.001s^3+0.11s^2+s+10K_1}\\ & =\frac{1}{10K_1}\end{array}$$
系统的稳态误差不大于$0.1$，则
$$\xcancel{10⩽K_1<110}$$
$$10⩽K_1<11$$

4、

(1)
对差分方程取$Z$变换
$$\begin{array}{rl}{G}_1(z)& =1-z^{-1}\\ G_2(z)& =\frac{4z^{-1}}{5z^{-2}-1.5z^{-1}+1}\end{array}$$
(2)
系统的闭环脉冲传递函数为
$$\Phi (z)=\frac{4(z-1)}{z^2+2.5z+1}$$
闭环特征方程为
$$\Delta (z)=z^2+2.5z+1=0$$
令$z=\frac{w+1}{w-1}$，则
$$\Delta (w)=4.5w^2-0.5$$
缺项，系统不稳定。
(2021.11.18增加) 直接解特征方程可得到特征根$z_1=-0.5$，$z_2=-2$，有一个特征根不在单位圆内，系统不稳定。

5、(2021.12.17改)

(1)
利用复数阻抗方法
$$\begin{gathered} \frac{U(s)}{100K}+\frac{X_1(s)}{100K}=-\left(5\mu Fs+\frac{1}{200K}\right)X_2(s) \\ \frac{X_2(s)}{200K}+\frac{X_3(s)}{200K}=-\left(10\mu Fs+\frac{1}{200K}\right)X_4(s) \\ \frac{X_4(s)}{200K}=-5\mu Fs{X}_1(s) \\ -\frac{X_3(s)}{200K}=5\mu Fs{X}_1(s) \end{gathered}$$
去除中间变量$X_4(s)$
$$\begin{gathered} \frac{X_2(s)}{U(s)+X_1(s)}=-\frac{2}{s+1} \\ \frac{X_1(s)}{X_2(s)+X_3(s)}=\frac{1}{s(2s+1)} \\ \frac{X_3(s)}{X_1(s)}=-s \end{gathered}$$
图略
(2)
由系统结构图可得
$$\begin{gathered} 2[u(t)+x_1(t)]=-(s+1)x_2(t) \\ {x}_2(t)+x_3(t)=s(2s+1)x_1(t) \\ {x}_3(t)=-s{x}_1(t) \\ y(t)=x_1(t) \end{gathered}$$
整理可得
$$\begin{gathered} {\dot{x}}_1(t)=-x_3 \\ {\dot{x}}_2(t)=-2x_1(t)-x_2(t)-2u(t) \\ {\dot{x}}_3=-0.5x_2(t)-x_3(t) \\ y(t)=x_1(t) \end{gathered}$$
系统的状态空间模型为
$$\{\begin{array}{l}\dot{x}(t)=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& -1\\ -2& -1& 0\\ 0& -0.5& -1\end{array}\right]x(t)+\left[\begin{array}{c}0\\ -2\\ 0\end{array}\right]u(t)\\ y(t)=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\end{array}\right]x(t)\end{array}$$
(3)
令(2)中$Ax(t)=0$，可得系统的平衡点
$$x_1(t)=0,x_2(t)=0,x_3(t)=0$$
根据
$$A^{T}P+PA=-Q$$
取$Q$为单位矩阵，设
$$P=\left[\begin{array}{ccc}{p}_{11}& p_{12}& p_{13}\\ p_{12}& p_{22}& p_{23}\\ p_{13}& p_{23}& p_{33}\end{array}\right]$$
解方程组得
$$\xcancel{P=\left[\begin{array}{ccc}8,5& 0.25& -6\\ 0.25& 1.375& -1.75\\ -6& -1.75& 6.5\end{array}\right]}$$
$$P=\left[\begin{array}{ccc}9.5& 0.25& -6\\ 0.25& 1.375& -1.75\\ -6& -1.75& 6.5\end{array}\right]$$
P各阶主子式均大于零，$P$正定，系统渐进稳定。

6、(2021.11.18改)

(1)
由图可知，$G(s)$为惯性环节，设
$$G(s)=\frac{K}{Ts+1}$$
当$\omega =1$时，相角为$-45°$，即
$$-\arctan T=-45°$$
解得
$$T=1$$
系统的开环传递函数为
$$G(s)H(s)=\frac{K}{(s+1)(s^2+1)}$$
(2)
系统的频率特性为
$$G(j\omega )=\frac{K}{1-{\omega }^4}-j\frac{K\omega }{1-{\omega }^4}$$
起点为
$$A(0^{+})=K,\phi (0^{+})=0°$$
终点为
$$A(\infty )=0,\phi (\infty )=-270°$$
与实轴交点为起点。当$\omega \to 1^{-}$时，
$$\xcancel{A({\omega }_n)\to +\infty ,\phi (\omega )\to -\arctan 1-\arctan \frac{1}{2}=-71.565°}$$
$$A({\omega }_n)\to +\infty ,\phi (\omega )\to -\arctan 1=-45°$$
当$\omega \to 1^{+}$
$$\xcancel{A({\omega }_n)\to +\infty ,\phi (\omega )\to -\arctan 1-\arctan \frac{1}{2}-\pi =-251.565°}$$
$$A({\omega }_n)\to +\infty ,\phi (\omega )\to -\arctan 1-\pi =-225°$$
图略(在$\omega \to 1^{-}$处向$\omega \to 1^{+}$补$180°$大圆弧)。由图可知，$N_{-}=1$，$P=0$，则
$$Z=P-2(N_{+}-N_{-})=2>0$$
系统在$s$右半平面有两个极点，系统不稳定。

7、

系统的开环传递函数
$$G(s)=\frac{100K(Ts+1)}{s(s+1)(s+100)}$$
(1)
当$K=100$，$T=0.05$时
$$G(s)=\frac{100(0.05s+1)}{s(0.01s+1)(s+1)}$$
对数频率特性
$$\begin{gathered} L(\omega )=20lg\frac{100\sqrt{0.0025{\omega }^2+1}}{\omega \sqrt{0.0001{\omega }^2+1}\sqrt{{\omega }^2+1}} \\ \phi (\omega )=180°-90°-\arctan 0.01\omega -\arctan \omega +\arctan 0.05\omega \end{gathered}$$
转折频率
$$\xcancel{{\omega }_1=0.01,{\omega }_2=0.05,{\omega }_3=1}$$
$${\omega }_1=1,{\omega }_2=20,{\omega }_3=100$$
系统是$\text{I}$系统，$K=100$，$20lgK=40\text{db}$。修正对数频率特性，在${\omega }_1$和${\omega }_3$处减少$3\text{db}$，在${\omega }_2$处增加$3\text{db}$。
图略
(2)
截止频率
$$A({\omega }_c)=\frac{100\sqrt{0.0025{\omega }_c^2+1}}{{\omega }_c\sqrt{0.0001{\omega }_c^2+1}\sqrt{{\omega }_c^2+1}}=1$$
解得
$${\omega }_c=10.534rad/s$$
相角裕度为
$$\gamma =180°-90°-\arctan 0.01{\omega }_c-\arctan {\omega }_c+\arctan 0.05{\omega }_c=27.185°$$
穿越频率
$$180°-90°-\arctan 0.01{\omega }_g-\arctan {\omega }_g+\arctan 0.05{\omega }_g=0°$$
无解，幅值裕度为$\infty$。由相角裕度和幅值裕度均大于零，系统稳定。
(3)
将${\omega }_c=10$，$\gamma ({\omega }_c)=\arctan 100$代入对数频率特性得到方程组
$$\begin{gathered} \frac{K\sqrt{100T^2+1}}{10\sqrt{0.01+1}\sqrt{100+1}}=1 \\ 90°-\arctan 0.1-\arctan 10+\arctan 10T=\arctan 100 \end{gathered}$$
解得
$$K=1.02,T=10$$
(4)
校正前，系统的截止频率为${\omega }_c=9.975rad/s$，相角裕度欸$\gamma =5.724°$，幅值裕度为$\infty$，系统稳定。校正装置使系统的截止频率基本不变，不改变幅值裕度，增加系统的相角裕度，使系统的抗干扰能力增强。

8、

(1)
根据$1+N(A)G(s)=0$，改写非线性系统方程
$$\begin{gathered} \ddot{x}-\epsilon \dot{x}+x=-\epsilon x^2\dot{x} \\ 1+\frac{\epsilon x^2\dot{x}}{\ddot{x}-\epsilon \dot{x}+x}=0 \end{gathered}$$
等效线性部分的传递函数
$$G(s)=\frac{\epsilon }{s^2-\epsilon s+1}$$
(2)
线性部分的频率特性
$$G(j\omega )=\frac{\epsilon (1-{\omega }^2)}{(1-{\omega }^2{)}^2+{\omega }^2{\epsilon }^2}+j\frac{{\epsilon }^2\omega }{(1-{\omega }^2{)}^2+{\omega }^2{\epsilon }^2}$$
当$\omega =1$时，与虚轴交点为$1$，相角特性为
$$\phi (\omega )=\arctan \frac{\epsilon \omega }{1-{\omega }^2}$$
当$\omega =0$时
$$A(\omega )=\epsilon ,\phi (\omega )=0°$$
当$\omega \to +\infty$时
$$A(\omega )\to 0,\phi (\omega )=180°$$
负倒描述函数为
$$-\frac{1}{N(A)}=j\frac{4}{A\omega }$$
负倒描述函数曲线为正虚轴从$+\infty$到$0$的直线。负倒描述函数曲线与线性部分奈奎斯特曲线有交点$\frac{1}{\epsilon }$，当$\omega$增大时，负倒描述函数曲线从稳定区域进入到不稳定区域，$G(j\omega )$曲线对负倒数描述函数曲线的穿越次数为
$$N=N_{+}-N_{-}=1$$
则
$$Z=P-2N=0$$
故系统存在稳定的周期运动，令
$$-\frac{1}{N(A)}=1(\omega =1)$$
解得
$$A=4$$
(3)
根据(2)可画出图，略。
(4)
系统存在自激振荡，自振时输出信号函数为
$$x(t)=-4\sin t$$

9、(2021.12.6改)(2021.12.18改)

(1)
根据$\sout{\dot{\Phi }(t)=A\Phi (t)}$
$$\xcancel{\left[\begin{array}{cc}2e^t-2e^{2t}& e^t-2e^{2t}\\ -2e^t+4e^{2t}& -e^t+4e^{2t}\end{array}\right]=A\left[\begin{array}{cc}2e^t-e^{2t}& e^t-e^{2t}\\ -2e^t+2e^{2t}& -e^t+2e^{2t}\end{array}\right]}$$
令$\sout{t=1}$
$$\xcancel{A=\left[\begin{array}{cc}0& -1\\ 2& 3\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& -1\\ 2& 3\end{array}\right]}$$
(2)
系统的传递函数
$$\xcancel{\begin{array}{rl}G(s)& =C(sI-A{)}^{-1}B\\ & =\frac{1}{s^2-3s+2}\left[\begin{array}{cc}1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}s& -1\\ 2& s-3\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]\\ & =-\frac{1}{s^2-3s+2}\end{array}}$$
(3)
系统的能控性矩阵
$$\xcancel{Q_c=\left[\begin{array}{cc}B& AB\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& -1\\ 1& 3\end{array}\right]}$$
$\sout{\text{rank}{Q}_c=2}$，满秩，系统完全能控。系统能观矩阵
$$\xcancel{Q_o=\left[\begin{array}{c}C\\ CA\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& -1\end{array}\right]}$$
$\sout{\text{rank}{Q}_o=2}$，满秩，系统完全能观。
(4)
由(3)可知，系统完全能控，可任意配置极点，加入状态反馈的特征方程
$$\xcancel{\text{det}[\lambda I-A-BK]=\text{det}\left[\begin{array}{cc}\lambda & 1\\ -2-k_1& \lambda -3-k_2\end{array}\right]={\lambda }^2-(3+k_2)\lambda +2+k_1}$$
闭环系统的期望特征方程
$$\xcancel{f^{\ast }(\lambda )={\lambda }^2+6\lambda +12}$$
对比两式可得状态反馈矩阵
$$\xcancel{K=\left[\begin{array}{c}10\\ -9\end{array}\right]}$$

(1)
根据${\Phi }^{-1}(t)=\Phi (-t)$和$\dot{\Phi }(t)=A\Phi (t)$
$$\left[\begin{array}{cc}-2e^{-t}+2e^{-2t}& -e^{-t}+2e^{-2t}\\ 2e^{-t}-4e^{-2t}& e^{-t}-4e^{-2t}\end{array}\right]=A\left[\begin{array}{cc}2e^{-t}-e^{-2t}& e^{-t}-e^{-2t}\\ -2e^{-t}+2e^{-2t}& -e^{-t}+2e^{-2t}\end{array}\right]$$
令$t=0$
$$A=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -2& -3\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -2& -3\end{array}\right]$$
(2)
系统的状态空间方程为能控标准型，则其传递函数为
$$\begin{array}{rl}G(s)& =\frac{1}{s^2+3s+2}\end{array}$$
(3)
系统的能控性矩阵
$$Q_c=\left[\begin{array}{cc}B& AB\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 1& -3\end{array}\right]$$
$\text{rank}{Q}_c=2$，满秩，系统完全能控。系统能观矩阵
$$Q_o=\left[\begin{array}{c}C\\ CA\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]$$
$\text{rank}{Q}_o=2$，满秩，系统完全能观。
(4)
由(3)可知，系统完全能控，可任意配置极点，加入状态反馈的特征方程
$$\xcancel{\text{det}[\lambda I-A-BK]=\text{det}\left[\begin{array}{cc}\lambda & -1\\ 2-k_1& \lambda +3-k_2\end{array}\right]={\lambda }^2+(3-k_2)\lambda -2+k_1}$$
$$\text{det}[\lambda I-A-BK]=\text{det}\left[\begin{array}{cc}\lambda & -1\\ 2-k_1& \lambda +3-k_2\end{array}\right]={\lambda }^2+(3-k_2)\lambda +2-k_1$$
闭环系统的期望特征方程
$$f^{\ast }(\lambda )={\lambda }^2+6\lambda +12$$
对比两式可得状态反馈矩阵
$$\xcancel{K=\left[\begin{array}{c}14\\ -3\end{array}\right]}$$
$$K=\left[\begin{array}{c}-10\\ -3\end{array}\right]$$