从做智能车到目前的经历

2018.3.17

今天驱动坏了，然后就想修来着，但是老的器件没有了，无奈，但是对于天宝的驱动又有心里阴影。无奈有阴影也要硬着头皮去焊了，但是焊好之后输出不正常，还是跟之前那块一样，给相同占空比，俩边输出差别太大。后面发现是SS14二极管反了，然后就导致无法升压芯片MC34063无法输出12V电压。排查完成之后。就上手调程序，但是没有一会儿又出现问题了。（很大可能是程序问题但是又把驱动给玩坏了）又变为输出不正常了。而后再次检查二极管有没有反的，但是并没有，听他们谁MOS烧了，自己就开始检查MOS的电压，还有电阻，而后跟正常的对比，但是电阻对比而下并没有发现那个不正常，电压就是有一端都不正常。后面就随便换了一个（其实这种碰运气的并不是很管用）然后我就得出自己查驱动的方法，首先看着自己驱动的PCB按顺序从芯片输入开始查看输入正不正常，到隔离芯片的输入有没有问题大，到输出的给驱动芯片HIP4082I正常不，然后到驱动芯片输出正不正常，这个正常与否就测正常的那一路进行对比然后就查到MOS，最后到输出。而我的问题就是驱动芯片坏了，导致输出的PWM不正常，才会俩边压差那么大。在驱动问题都解决之后就开始调程序了。然而程序就是加了编码器之后一直是转速很大，原来是期望速度太大。现在的问题是直线都没有办法正常走。还不知道怎么解决。

 

2018.3.20

现在是固定周期跑，经过PI处理后得到的速度加减电感得到的偏差最后得到占空比。程序现在已经在低速下跑起来了，之前的用分开俩个电机进行PI控制有问题，需要俩个编码器采集的值相加除2救平均速度，然后进行