智能车调试

首先：摄像头采集图像，采集是一张一张的，在每一张图片然后根据二维数组识别黑白边界，进而通过每一行得到黑白边界求出中值点，车随中值点构成的中值线驱动电机的行驶，电机有加速和刹车，还有倒转，刹车时duty=150，往上加到200是倒转快，往下减到100正转快，120是测试速度。

占空比：duty/312   一般情况下，占空比为50%的时候车就会刹车。

其中duty作为变量适合调试,调试合适的占空比.最后比赛的时候直接用调试出来的最合适的值作为参考值.

另外：duty的值是测试值，应该小于计算出来的值。 

PLL ->core=200M

总线频率：bus=core/2=100M Hz

1M=1000000

所以总线频率为100 000 000Hz

总线频率/分频/频率=模拟计数值

又因为：（5）2^5=32；所以分频为32；

100 000 000/32Hz/100Hz=31250  

而模拟技术值最大为65535    即0~65535

 

//设置分频器

//MCG=PLL    core=MCG

SIM_CLKDIV1= SIM_CLKDIV1_OUTDIV1(0)  //core=MCG

 

 

 

//等待始终状态位更新

while........

core_clk_

M=50*().........

bus_clk_M=core_clk_M/5;这里原来是除的5   现在我们调为2