首先:摄像头采集图像,采集是一张一张的,在每一张图片然后根据二维数组识别黑白边界,进而通过每一行得到黑白边界求出中值点,车随中值点构成的中值线驱动电机的行驶,电机有加速和刹车,还有倒转,刹车时duty=150,往上加到200是倒转快,往下减到100正转快,120是测试速度。
占空比:duty/312 一般情况下,占空比为50%的时候车就会刹车。
其中duty作为变量适合调试,调试合适的占空比.最后比赛的时候直接用调试出来的最合适的值作为参考值.
另外:duty的值是测试值,应该小于计算出来的值。
PLL ->core=200M
总线频率:bus=core/2=100M Hz
1M=1000000
所以总线频率为100 000 000Hz
总线频率/分频/频率=模拟计数值
又因为:(5)2^5=32;所以分频为32;
100 000 000/32Hz/100Hz=31250
而模拟技术值最大为65535 即0~65535
//设置分频器
//MCG=PLL core=MCG
SIM_CLKDIV1= SIM_CLKDIV1_OUTDIV1(0) //core=MCG
//等待始终状态位更新
while........
core_clk_
M=50*().........
bus_clk_M=core_clk_M/5;这里原来是除的5 现在我们调为2