Python+OpenCV相机摄像头标定，矫正畸变，实时输出正常视频流

搞了个摄像头，拍摄有畸变，拍摄出的直线是弧线形状，类似于鱼眼相机，需要正常输出，遂使用OpenCV进行相机标定

1、畸变参数的提取

大哥用MATLAB提取的畸变内参和畸变系数，用来矫正，我不会，此博客主要说参数的使用......（如有需要可以问我，我帮你问大哥）

2、畸变参数的使用（基于Python）

直接上代码，参数共需要两对，一个内参，一个畸变系数

（1）内参，在MATLAB提取，为3X3的一个矩阵，从中去除0，，对应位置填到代码中（应该是可以转置）。

（2）畸变系数，总共有五个，径向畸变3个（k1,k2,k3）和切向畸变2个(p1,p2)。，对比填到代码中，别填错顺序！！！没有的填0就行

import cv2
import numpy as np
cap = cv2.VideoCapture(0)

def undistort(frame):
    fx = 1311.94228326091
    cx = 937.984968117315
    fy = 1310.63631268594
    cy = 514.783585422419
    k1, k2, p1, p2, k3 = -0.469785052535390, 0.274212670963307, 0.0, 0.0, 0.0

    # 相机坐标系到像素坐标系的转换矩阵
    k = np.array([
        [fx, 0, cx],
        [0, fy, cy],
        [0, 0, 1]
    ])
    # 畸变系数
    d = np.array([
        k1, k2, p1, p2, k3
    ])
    h, w = frame.shape[:2]
    mapx, mapy = cv2.initUndistortRectifyMap(k, d, None, k, (w, h), 5)
    return cv2.remap(frame, mapx, mapy, cv2.INTER_LINEAR)


while(cap.isOpened()):
    ret, frame = cap.read()
   # frame =
    cv2.imshow('frame', undistort(frame))

    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()