ESP32学习之freeRTOS(第一篇)

freeRTOS任务状态及切换

运行态（Running）

当一个任务实际执行时，它就处于运行态。如果RTOS运行的处理器只有一个内核，那么在任何给定的时间内只能有一个任务处于运行态。

就绪态(Ready)

就绪任务是指能够执行，但是还没有执行的任务（不是阻塞态或挂起态），因为有一个优先级相同或更高的任务正在运行。

阻塞态(blocked)

如果任务正在等待一个临时或外部事件，则任务处于阻塞态。等待的事件一般有以下几种情况：

1、等待时间事件：任务调用vTaskDelay()函数后，任务进入阻塞态，直到延时周期结束（Note that the vTaskDelay() API function is available only when INCLUDE_vTaskDelay is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.）

2、等待同步事件：事件源自另一个任务或中断。例如：任务可以阻塞等待一个队列、信号量、事件组、通知或信号量事件。处于阻塞状态的任务通常有一个“超时”周期，在此之后任务将超时并被解除阻塞，即使任务等待的事件尚未发生。

处于阻塞态的任务不占用任何处理器的时间，且不会被选择进入运行态。

挂起态(Suspended)

与处于阻塞态的任务一样，处于挂起态的任务不能被调度器调度，处于挂起态的任务没有超时时间。进入Suspended状态的唯一方法是调用 vTaskSuspend() API 函数，退出Suspended状态唯一的方法是调用 vTaskResume() 或 TaskResumeFromISR() API 函数。

从上面图中可以看出，调度器只能调度处在ready状态的任务去执行。

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