《物联ROS智能车前传》ESP32多线程编程

观前提醒：本期内容为ESP32的FreeRTOS、ESP32多核任务编程。

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ESP32多线程编程深入解析

在物联网(IoT)的项目中，多任务处理是一个常见的需求。ESP32，作为一款性能强大的微控制器，它内置了双核处理器以及支持多线程的FreeRTOS操作系统，使得同时处理多个任务成为可能。本文将从浅入深地解析ESP32的多线程编程方法和其特点。

一、ESP32S3多核功能简介

ESP32-S3 是 Espressif Systems 开发的一款低功耗微控制器，它是 ESP32 系列的一部分，专为通用低功耗设备、物联网 (IoT) 应用和智能家居等领域设计。

ESP32-S3 采用了双核 Xtensa® 32-bit LX7 微处理器，这意味着它有两个处理核心可以同时运行任务，提高了处理能力和多任务处理的效率。这两个核心可以独立运行，也可以协同工作，处理复杂的计算任务或多个并发操作。

在使用 ESP32-S3 进行编程时，可以指定特定的任务运行在哪个核心上。这可以通过使用 FreeRTOS（实时操作系统）来实现，FreeRTOS 是 ESP32-S3 常用的操作系统。

二、FreeRTOS简介

FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核，为多任务处理提供了丰富的API。在ESP32上，FreeRTOS已经被高度集成和优化，可以充分利用ESP32的双核处理器。FreeRTOS的主要特点包括：

• 任务管理：可以创建、删除、挂起和恢复多个任务。
• 同步原语：包括互斥量、信号量、事件标志等，用于任务间的同步。
• 内存管理：提供动态内存分配和释放。
• 定时器：提供软件定时器，用于定时任务的执行。

简要介绍一下FreeRTOS在ESP32上的底层实现：

FreeRTOS在ESP32上的底层实现涉及到硬件抽象、中断管理、多核调度等方面

• 硬件抽象层（HAL）

FreeRTOS为不同的硬件平台提供了硬件抽象层，这样FreeRTOS的核心代码可以在不同的硬件上运行而无需修改。在ESP32上，HAL包括对CPU、定时器、中断控制器等硬件资源的抽象。这些抽象使得FreeRTOS能够利用ESP32的硬件特性，如定时器用于调度器的时基，中断控制器用于管理中断。

• 中断管理

ESP32的中断管理是通过它的中断控制器来实现的。FreeRTOS定义了一套中断服务例程（ISR）的编写规则，这些规则确保了ISR可以安全地与FreeRTOS的任务和内核对象交互。例如，FreeRTOS提供了portENTER_CRITICAL和portEXIT_CRITICAL宏来在ISR中保护临界区，防止任务切换时数据不一致。

• 多核调度

ESP32的FreeRTOS利用了双核心的特性来实现多核调度。FreeRTOS的调度器被设计为可以在多核环境下运行，每个核可以运行自己的任务。FreeRTOS在ESP32上的实现使用了特殊的同步机制，如“spinlock”锁，来同步两个核上的任务状态。

• 任务切换和上下文保存

任务切换是多任务操作系统的核心，它允许CPU在不同的任务之间切换执行。在ESP32上，FreeRTOS的任务切换涉及到保存和恢复任务的上下文，包括CPU寄存器等状态信息。FreeRTOS使用汇编语言编写的上下文切换函数portSAVE_CONTEXT和portRESTORE_CONTEXT来处理这些操作，确保任务切换时能够正确保存和恢复每个任务的状态。

三、ESP32多线程编程基础

基础多线程例程：

#include <Arduino.h>// 定义任务句柄TaskHandle_t Task1;TaskHandle_t Task2;// 定义任务函数void Task1code( void * pvParameters ){  Serial.print("Task1 running on core ");  Serial.println(xPortGetCoreID());  for(;;){    Serial.println("This is Task1");    vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延迟1秒  }}void Task2code( void * pvParameters ){  Serial.print("Task2 running on core ");  Serial.println(xPortGetCoreID());  for(;;){    Serial.println("This is Task2");    vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延迟2秒  }}void setup() {  Serial.begin(115200);    // 创建任务  xTaskCreatePinnedToCore(    Task1code, /* 任务函数 */    "Task1",   /* 任务名字 */    10000,     /* 栈大小 */    NULL,      /* 传递给任务函数的参数 */    1,         /* 优先级 */    &Task1,    /* 任务句柄 */    0);        /* 核心编号 */  xTaskCreatePinnedToCore(    Task2code,    "Task2",    10000,    NULL,    1,    &Task2,    1);}void loop() {  // 在这里不需要做任何事情，因为所有的工作都在任务中完成}

 在这个例程中，我们创建了两个任务（Task1和Task2）。每个任务都在不同的核心上运行（ESP32S3有两个核心）。每个任务都会打印一条消息，然后延迟一段时间。Task1每秒打印一次消息，而Task2每两秒打印一次消息。

可以看到Task1运行在core 0，Task2运行在core 1

简单分析一下以上的程序，我们可以看到，实现多线程的主要函数只有两个：

Task1code与xTaskCreatePinnedToCore

Task1code函数：

Task1code是任务函数，用于在FreeRTOS任务中执行。在这个例程中，它被用作任务1的主体。下面是对这个函数的详细分析：

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