ESP32+FreeRTOS

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前言：

跟着B站“孤独的二进制”老师粗略学习了下ESP32上FreeRTOS的使用，为了加深理解，对所学习的API进行归纳整理。

与其临渊羡鱼，不如退而结网

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一、内存管理

1.用途

任务内存管理优化（提高分配内存的效率避免堆栈溢出等问题）

2.相关API

ESP.getHeapSize() //获取Heap(堆)内存的总大小
ESP.getFreeHeap() //当前可用堆内存的总大小
uxTaskGetStackHighWaterMark(taskHandle) //用于获取指定任务的堆栈高水位标记，即任务执行过程中堆栈的最大利用率

3.注意事项

分配给任务栈的大小一般为最大使用量的两倍。

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二、任务管理

1、任务创建

TaskHandle_t TaskHandle = NULL; //创建任务句柄（任务控制块指针）

xTaskCreate(
TaskFunction_t pvTaskCode, //任务函数
const char * const pcName, //任务名
configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,//任务栈大小
void *pvParameters, //传参指针
UBaseType_t uxPriority, //任务优先级
TaskHandle_t *pxCreatedTask //任务句柄
);
返回值 pdPass 表示任务创建成功

xTaskCreatePinnedToCore(task1,“task”,1024*4,NULL,1,NULL,0 or 1);//将任务放在核心0或核心1上（在双核主控上使用）
Serial.println(xPortGetCoreID());//打印当前任务是工作在哪个核心上

2、任务暂停

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
该函数会将任务句柄指定的任务从就绪队列中移除，并将其状态设置为暂停状态。

3、任务恢复

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );
该函数会将任务句柄指示的之前被暂停的任务重新放入就绪队列，使其可以被调度器调度并继续执行。

4、任务删除

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );
使用此函数会将任务句柄所指示的任务删除

5、任务优先级

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask,UBaseType_t uxNewPriority );//设置优先级
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask );//获取TaskHandle任务优先级
BaseType_t uxTaskPriorityGet(NULL);//获取当前任务优先级
taskYIELD(); //资源退让给同等级或者更高级的任务

6、获取任务状态

xTaskGetSchedulerState()

6、看门狗

概况：
看门狗是针对Task任务的
Arduion-ESP32 默认在 Core 0 的 IDLE 任务开启了看门狗 时间为 5000 ticks = 5秒
Core 0 和 Core 1 都运行了 FreeRTOS的IDLE任务，优先级为 0
IDLE（空闲）任务是用于清理被删除任务的内存
Core 1 loopBack任务就是Arduino的 setup 和 loop 优先级为 1

//手动关闭CPU上的TWDT - 慎重操作
disableCore0WDT();
disableCore1WDT();

esp_task_wdt_add(NULL);//给本任务添加看门狗（NULL代表本任务）
esp_task_wdt_delete(NULL)//移除本任务的看门狗（NULL代表本任务）

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二、互斥量Mutex

1、作用/特点

使用Mutex相互排斥来解决多个任务同时对共享资源访问造成的问题
有多任务同时写入，或者数据大小超过cpu内存通道时，或者对共享资源的访问时候，需要有防范机制
MUTEX的工作原理可以想象成
共享的资源被锁在了一个箱子里，只有一把钥匙，有钥匙的任务才能对该资源进行访问

2、相关API

SemaphoreHandle_t xHandler; 创建Handler
xHandler = xSemaphoreCreateMutex(); 创建一个MUTEX 返回NULL，或者handler
xSemaphoreGive(xHandler); 释放
xSemaphoreTake(xHanlder, timeout); 指定时间内获取信号量 返回pdPASS, 或者pdFAIL

三、队列Queue

1.作用/特点

队列(queue)可以用于"任务到任务"、“任务到中断”、“中断到任务"直接传输信息。
队列可以包含若干个数据：队列中有若干项，这被称为"长度”(length)
每个数据大小固定
创建队列时就要指定长度、数据大小
数据的操作采用先进先出的方法(FIFO，First In First Out)：写数据时放到尾部，读数据时从头部读

2.相关API

//创建消息队列
QueueHandle_t xQueueCreate(
UBaseType_t uxQueueLength,//长度，数据个数
UBaseType_t uxItemSize ); //数据大小

发送数据到队列中
BaseType_t xQueueSend(
QueueHandle_t xQueue, //消息队列句柄
const void * pvItemToQueue, //待发送数据的地址
TickType_t xTicksToWait //等待时间
);

从队列中往外读取数据
BaseType_t xQueueReceive(
QueueHandle_t xQueue, //消息队列句柄
void *pvBuffer, //存储接收到数据的地址
TickType_t xTicksToWait //等待时间
);

四、信号量

1、作用/特点

一个任务(生产者)发出信号。另外一个任务(消费者)接受信号
二进制信号量可以想成就是一个整数 0 或者 1
计数信号量是0-max
Give就是+1
Take就是-1
Take的时候如果这个整数是0的话，就等待一直到timeout

2、相关API

SemaphoreHandle_t xHandler; 创建信号量Handler
xHandler = xSemaphoreCreateBinary(); 创建一个二进制信号量 返回NULL，或者handler
xHandler=xSemaphoreCreateCounting(3, 0);//创建计数信号量
xSemaphoreGive(xHandler); 生产者+1
xSemaphoreTake(xHanlder, timeout); 消费者-1 返回pdPASS, 或者pdFAIL
void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );//删除信号量

五、事件标志组

1.作用/特点

// 3 Bytes 24bit 每一位表示一个事件
可以实现等待和同步的操作

2.相关API

EventGroupHandle_t xEventPurchase = NULL; //创建事件组 handler
xEventGroupCreate //用于创建一个事件标志组，并返回一个事件标志组句柄
xEventGroupSetBits //用于设置事件标志组的位
xEventGroupWaitBits //用于等待指定的事件标志位被设置
xEventGroupGetBits //用于获取当前事件标志组的位状态
xEventGroupClearBits //用于清除指定的事件标志位

用于同步多个任务或事件组的状态，并返回已设置的事件位（bit）
xEventGroupSync( EventGroupHandle_t xEventGroup, //事件组句柄
const EventBits_t uxBitsToSet, //将哪些位设置为1，然后等待
const EventBits_t uxBitsToWaitFor, //等待这些bit被设置为一
TickType_t xTicksToWait ); //等待时间

七、流媒体缓存

程序： 使用Stream Buffer 对流媒体数据，在任务间进行传输
流媒体，读和写的大小都没有任何的限制
读和写的大小可以不一致， 比如写入100 bytes, 可以分成两次每次50 bytes读取出来
注意： 适合于一个任务写，另外一个任务读
不适合多任务读写
如果必须要用在多任务的读写，请将内容放入CRITICAL SECTION
可以使用 MUTEX 或者 TASK Notification

八、消息缓存

Message Buffer基于Stream Buffer上实现的, 在传输的时候用4个字节记录了sent的内容大小
这样子读取的话，也可以一次读取对应大小的数据
所以很适合 串口 接收和发送数据，每次的大小不定，但是接受和发送的数据量需要相同

八、直接任务通知

1.作用/特点

每个任务都有一个结构体：TCB（Task Control Block），包括两个成员。
一个是uint32_t类型，用来表示通知值。
一个是uint8_t类型，用来表示通知状态。
通知状态有3种取值：
taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务没有在等待通知
taskWAITING_NOTIFICATION：任务在等待通知
taskNOTIFICATION_RECEIVED：任务接收到了通知，也被称为pending(有数据了，待处理)
我们不能对通知状态进行直接的读写操作，是系统自动的。只能对通知值进行操作。

2.相关API

使用直接任务通知（Task Notification）来取代二进制信号量（Binary Semaphore）
xTaskNotifyGive // 相当于精简化的 xTaskNotify() + eIncrement
ulTaskNotifyTake // 等待通知，然后重置为0

专业版本
BaseType_t xTaskNotify(
TaskHandle_t xTaskToNotify, //被通知任务的句柄
uint32_t ulValue, //怎么使用ulValue，由eAction 参数决定
eNotifyAction eAction );//见下表
返回值 pdPASS/pdFAIL

eNotifyAction取值	说明
eNoAction	仅仅是更新通知状态为"pending"，未使用ulValue。 这个选项相当于轻量级的、更高效的二进制信号量。
eSetBits	通知值 = 原来的通知值 按位或 ulValue。 相当于轻量级的、更高效的事件组。
eIncrement	通知值 = 原来的通知值 + 1，未使用ulValue。 相当于轻量级的、更高效的二进制信号量、计数型信号量。 相当于**xTaskNotifyGive()**函数。
eSetValueWithoutOverwrite	不覆盖。 如果通知状态为"pending"(表示有数据未读)， 则此次调用xTaskNotify不做任何事，返回pdFAIL。 如果通知状态不是"pending"(表示没有新数据)， 则：通知值 = ulValue。
eSetValueWithOverwrite	覆盖。 无论如何，不管通知状态是否为"pendng"， 通知值 = ulValue。

BaseType_t xTaskNotifyWait(
uint32_t ulBitsToClearOnEntry, //在通知到达前，将对应位清零
uint32_t ulBitsToClearOnExit, //在得到数据后退出时，将对应位清零。
uint32_t *pulNotificationValue, //将通知值赋给变量
TickType_t xTicksToWait );//任务进入阻塞态的超时时间

九、软件定时器

1.作用/特点

在FreeRTOS中，我们可以设置无数个软件定时器，他们都是基于系统滴答中断的
软件定时器有一次性和周期性两种。他们会在定时时间到达时执行回调函数。

要想使用软件定时器，要先指定周期，类型，回调函数。

2.相关API

TimerHandle_t lockHandle, checkHandle;//定义软件定时器句柄

创建定时器
lockHandle=xTimerCreate(
const char * const pcTimerName, //定时器的名字
const TickType_t xTimerPeriodInTicks, //周期
const UBaseType_t uxAutoReload, //类型，pdTRUE,自动加载 pdFAIL,一次性
void * const pvTimerID, /回调函数可以使用此参数, 比如分辨是哪个定时器
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction);//回调函数
//创建成功则返回 TimerHandle_t ，否则返回NULL