【三】3D匹配Matching之可变形曲面匹配Deformable Surface—Based——find_deformable_surface_model()算子

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学习目标

• deserialize_deformable_surface_model()

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学习内容

算子简介

函数名	解释
find_deformable_surface_model()	在三维场景中找到可变形曲面模型的最佳匹配。

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1、find_deformable_surface_model()

  find_deformable_surface_model( : : DeformableSurfaceModel, ObjectModel3D, RelSamplingDistance, MinScore, GenParamName, GenParamValue : Score, DeformableSurfaceMatchingResult)
  函数说明： 在三维场景中找到可变形曲面模型的最佳匹配；

  函数参数：
    DeformableSurfaceModel： 输入可变形表面模型 ；
    ObjectModel3D： 输入包含场景的三维对象模型的句柄 ；
    RelSamplingDistance： 输入相对于曲面模型直径的场景采样距离； 默认： 0.05；参考：0.1, 0.07, 0.05, 0.04, 0.03；范围：0 < RelSamplingDistance) < 1
    MinScore： 输入匹配的最低分数； 默认： 0；
    GenParamName： 输入通用参数名称； 参考： ‘pose_ref_dist_threshold_rel’, ‘pose_ref_num_steps’, ‘pose_ref_scoring_dist_abs’, ‘pose_ref_scoring_dist_rel’, ‘scene_normal_computation’；
    GenParamValue： 输入通用参数值；参考： ‘fast’, ‘mls’, 0, 1, 10, 25, 50, 0.05, 0.1, 0.25, 0.3, 0.05, 0.03, 0.005

参数名	解释
scene_normal_computation	此参数控制采样场景的正常计算。在默认模式“快速”中，法线是基于一个小的点邻域计算的。在模式“mls”中，法线是基于更大的邻域并使用更复杂但更精确的“mls“方法计算的。“mls”方法的更详细描述可以在运算符surface_normals_object_model_3d的描述中找到。“mls”模式适用于噪声数据，如飞行时间相机的图像。默认： ‘fast’；参考：‘fast’, ‘mls’
pose_ref_num_steps	优化的迭代次数。增加迭代次数会导致以运行时为代价的更准确的位置。然而，一旦达到收敛，即使增加步数，也不能再提高精度。默认：25；参考：1, 10, 25, 50
pose_ref_dist_threshold_rel	设置相对于曲面模型直径的细化距离阈值。仅使用比该距离更接近对象的场景点进行优化。远处的场景点将被忽略。默认：0.25；参考：0.05, 0.1, 0.25, 0.3
pose_ref_scoring_dist_rel	设置相对于曲面模型直径的评分距离阈值。有关详细说明，请参见以下“pose_ref_scording_dist_abs”。只能设置参数“pose_ref_scording_dist_rel”和“pose_rf_scording-dist_abs”中的一个。如果两者都设置，则仅使用最后一个参数的值。默认：0.03；参考：0.1, 0.05, 0.03, 0.005
pose_ref_scoring_dist_abs	设置记分的距离阈值。在计算细化后的分数时，只有比该距离更接近对象的场景点才被视为“在模型上”。所有其他场景点都被认为不在模型上。该值应与场景点坐标上的噪波量相对应。只能设置参数“pose_ref_scording_dist_rel”和“pose_rf_scording-dist_abs”中的一个。如果两者都设置，则仅使用最后一个参数的值。

    Score： 输出找到的曲面模型实例的分数；
    DeformableSurfaceMatchingResult： 输出匹配结果的句柄；

Halcon例程

find_deformable_surface_model.hdev		使用基于可变形曲面的匹配在三维场景中查找对象

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【3D匹配Matching之可变形曲面匹配Deformable Surface—Based】 待更新算子

• add_deformable_surface_model_reference_point()
• add_deformable_surface_model_sample()
• clear_deformable_surface_matching_result()
• clear_deformable_surface_model()
• create_deformable_surface_model()
• deserialize_deformable_surface_model()
• find_deformable_surface_model()
• get_deformable_surface_matching_result()
• get_deformable_surface_model_param()
• read_deformable_surface_model()
• refine_deformable_surface_model()
• serialize_deformable_surface_model()
• write_deformable_surface_model()

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汇总

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