【HALCON】【3D Object Model】register_object_model_3d_pair

register_object_model_3d_pair( : : ObjectModel3D1,
ObjectModel3D2,
Method,
GenParamName,
GenParamValue
: Pose,
Score)

功能

搜索两个3D对象模型的之间的最优变换

参数

• ObjectModel3D1, ObjectModel3D2

  • 3D对象模型句柄

• Method

  搜索方式，包含'icp', 'matching'两种方式

  • 'icp'
    • 直接进行精定位
  • 'matching'
    • 先执行粗匹配，然后执行精定位

• GenParamName, GenParamValue

  可选参数

  • ‘default_parameters’

    为了使参数设置变得容易，提供三种等级的模型参数设置。

    • ‘fast’ 更短的计算时间
    • ‘accurate’ 更高的精度
    • ‘robust’ 更好的鲁棒性

  • ‘rel_sampling_distance’

    相对于输入模型的直径的采样比例。min_dist =rel_sampling_distance * diameter。也可以使用参数rel_sampling_distance_obj1与rel_sampling_distance_obj2分别的设置每个模型的相对采样率

  • ‘key_point_fraction’

    定义用作匹配过程中，关键点的数量占采样后点的数量的比例。也可以使用key_point_fraction_obj1与key_point_fraction_obj2分别的设置每个模型的相对采样率

  • ‘pose_ref_num_steps’

    用于精定位过程中的迭代次数

  • ‘pose_ref_sub_sampling’

    精定位过程中跳过采样点的数量

  • ‘pose_ref_dist_threshold_rel’

    两个可能重合部分的相对最大距离。该值相对于两个模型中直径最大的那个

  • ‘pose_ref_dist_threshold_abs’

    上一选项的绝对值版本

  • ‘model_invert_normals’

    反转较小模型的法线方向

返回值

• Pose

  能够应用该结果将 ObjectModel3D1 映射到 ObjectModel3D2 姿态

• Score

  匹配后，重叠部分与非重叠部分的比值