register_object_model_3d_pair( : : ObjectModel3D1,
ObjectModel3D2,
Method,
GenParamName,
GenParamValue
: Pose,
Score)
功能
搜索两个3D对象模型的之间的最优变换
参数
-
ObjectModel3D1, ObjectModel3D2
- 3D对象模型句柄
-
Method
搜索方式,包含
'icp'
,'matching'
两种方式'icp'
- 直接进行精定位
'matching'
- 先执行粗匹配,然后执行精定位
-
GenParamName, GenParamValue
可选参数
-
‘default_parameters’
为了使参数设置变得容易,提供三种等级的模型参数设置。
- ‘fast’ 更短的计算时间
- ‘accurate’ 更高的精度
- ‘robust’ 更好的鲁棒性
-
‘rel_sampling_distance’
相对于输入模型的直径的采样比例。
min_dist =rel_sampling_distance * diameter
。也可以使用参数rel_sampling_distance_obj1
与rel_sampling_distance_obj2
分别的设置每个模型的相对采样率 -
‘key_point_fraction’
定义用作匹配过程中,关键点的数量占采样后点的数量的比例。也可以使用
key_point_fraction_obj1
与key_point_fraction_obj2
分别的设置每个模型的相对采样率 -
‘pose_ref_num_steps’
用于精定位过程中的迭代次数
-
‘pose_ref_sub_sampling’
精定位过程中跳过采样点的数量
-
‘pose_ref_dist_threshold_rel’
两个可能重合部分的相对最大距离。该值相对于两个模型中直径最大的那个
-
‘pose_ref_dist_threshold_abs’
上一选项的绝对值版本
-
‘model_invert_normals’
反转较小模型的法线方向
-
返回值
-
Pose
能够应用该结果将 ObjectModel3D1 映射到 ObjectModel3D2 姿态
-
Score
匹配后,重叠部分与非重叠部分的比值