双目标定，手眼标定，末端标定

双目标定

工业上经常需要对双目相机进行标定，双目标定是进行机械臂手眼标定和末端标定的基础，准确的双目相机参数对机械臂的精准控制至关重要。
双目标定不仅需要标定出两个相机的内参和畸变参数，关键还要获得两个相机之间的相对位置。
假设标定板上某个点在世界系下的坐标$P_w$，对应相机系的坐标为$P_l，P_r$，右相机相对于左相机旋转平移矩阵为$R，T$，该点相对于左相机的旋转平移矩阵为$R_l，T_l$，相对于右相机的旋转平移矩阵为$R_r，T_r$，对于左右相机显然有
$$\begin{gathered} P_l=R_l\bullet P_w+T_l \\ {P}_r=R_r\bullet P_w+T_r \end{gathered}$$
消去$P_w$，有
$$(R_l{)}^{-1}\bullet (P_l-T_l)-(R_r{)}^{-1}\bullet (P_r-T_r)=0$$
同乘$R_r$并移项可得
$$P_r=R_r(R_l{)}^{-1}{P}_l+T_r-R_r(R_l{)}^{-1}{T}_l$$
另外有
$$P_r=R{P}_l+T$$
因此可知$R=R_r(R_l{)}^{-1},T=T_r-R_r(R_l{)}^{-1}{T}_l$。而$R_l，T_l，R_r，T_r$，均为已知量，据此可以计算得出双目相机的变换矩阵，之后再进行多次优化求解出更准确的参数。

手眼标定

一般在双目相机标定完成后，进行手眼标定。
定义四个坐标系：基础坐标系（用$base$表示）、机械手坐标系（用$tool$表示）、相机坐标系（用$cam$表示）、标定物坐标系（用$cal$表示）。对坐标系之间的转换关系进行如下说明：$baseHtool$表示机械手坐标系到基础坐标系的转换关系，可以由机器人系统中得出；$toolHcam$表示相机坐标系到机械手坐标系的转换关系；这个转化关系在机械手移动过程中是不变的； $calHcam$表示相机坐标系到标定板坐标系的转换关系（相机外参）；$baseHcal$表示标定板坐标系到基础坐标系的变换，只要机械手和标定板的相对位置不变，这个变换矩阵不发生变化。
假设机械臂处于$X$以及$Y$位置，可以计算：
$$\begin{gathered} P_{base}=baseHtool(X)\ast toolHcam\ast calHcam(X{)}^{-1}\ast P_{cal} \\ {P}_{base}=baseHtool(Y)\ast toolHcam\ast calHcam(Y{)}^{-1}\ast P_{cal} \end{gathered}$$
这两个公式代表从标定物体的位姿转到相机系，在转到机械手系，再转到机器人基坐标系的过程，
因为$base$和$cal$坐标系是固定的，所以$baseHcal$不改变，所以
$$\begin{gathered} baseHcal=baseHtool(X)\ast toolHcam\ast calHcam(X{)}^{-1}\ast P_{cal} \\ =baseHtool(Y)\ast toolHcam\ast {calHcam(Y)}^{(}-1)\ast P_{cal} \end{gathered}$$
记$baseHtool(\ast )$为$A(\ast )$，$calHcam(\ast )$为$B(\ast )$，$toolHcam为X$，所以有
$$AX=XB$$
$A$和$B$均为已知量，故可以求解$X$得到手眼变换矩阵

末端TCP标定

工业机器人末端工具中心点 (TCP) 是机器人实际的运动轨迹，在完成双目和手眼标定后，还需要对末端机构进行标定，即求得TCP到机械臂手的偏移向量$P_e$。设末端工具中心点$P$，根据手眼标定结果$toolHcam$为已知量，$P$在双目视觉传感器下的坐标为$P_c$，由空间转换关系可知
$$[P_{c}1{]}^T=toolHcam\bullet [P_{e}1{]}^T$$
根据此公式即可求解

手眼和末端标定过程了解不多，这里仅是个人理解