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感天动地大白狗
这个作者很懒,什么都没留下…
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[图像处理] IOU Intersection over Union
文章给出了IOU的意义+原理+具体实现,相关代码在github仓库中的Vison中。原创 2022-08-13 11:11:07 · 815 阅读 · 0 评论 -
IQR箱线图
箱线图的意义和相关内容原创 2022-05-27 11:16:15 · 4186 阅读 · 1 评论 -
[文章阅读] EPro-PnP: Generalized End-to-End Probabilistic Perspective-n-Points for Monocular Object ...
CVPR 2022原创 2022-08-06 19:47:01 · 2464 阅读 · 4 评论 -
[论文阅读]Automatic Mapping of Tailored Landmark Representations for Automated Driving and Map Learning
ICRA 2021 论文链接源代码 无1 速读1.1 论文试图解决什么问题?这是否是一个新的问题?高精度地图的高维语义信息的自动构建问题;是个较新的问题,没有被广泛的解决;用途为对交通语义信息自动构建,从人力操作转化为程序自动构建+人工修正误检测;1.2 有哪些相关研究?如何归类?谁是这一课题在领域内值得关注的研究员?1.3 文章的贡献是什么?利用雷达给出的深度和朝向+语义信息,解决了单目情况下的地图语义元素的检测+追踪+建图这一整套流程;对交通标识+交通灯+杆子建模,定位精度<10原创 2022-06-07 20:34:55 · 361 阅读 · 1 评论 -
[论文阅读]Stereo Vision-based Semantic 3D Object and Ego-motion Tracking for Autonomous Driving
①轻量的3D box推断方法,结合2D box和视点筛选方法viewpoint classification;②结合语义和特征信息的BA方法;原创 2022-05-25 16:53:01 · 379 阅读 · 2 评论 -
[论文阅读]VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System
一个动态SLAM框架VDO-LAM;①利用光流法检测动态;②构建因子图优化将动态点加入后端优化;③可以解决遮挡的object创建方法原创 2022-05-24 22:42:18 · 592 阅读 · 1 评论 -
[论文阅读]DynaSLAM II: Tightly-Coupled Multi-Object Tracking and SLAM
1 速读1.1 论文试图解决什么问题?这是否是一个新的问题作者想解决在更具体场景下(自动驾驶、多机器人协调、AR),动态SLAM系统对环境中的动态物体的追踪问。对动态物体的追踪的研究有类似,但是这篇文章中是对相机和动态物体同时追踪,是比较新的问题1.2 有哪些相关研究?如何归类?谁是这一课题在领域内值得关注的研究员?1.3 文章的贡献是什么?1.4 文章解决方案的关键是什么1.5 实验如何设计?实验结果足够论证其效果吗?1.6 数据集是什么?1.7 还会存在什么问题.........原创 2022-05-17 20:25:51 · 658 阅读 · 0 评论 -
[论文阅读]DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes
文章的贡献①一个基于Mask-RCNN网络+运动几何检测+ORBSLAM框架的动态SLAM系统,能够很好的应对静态和动态的场景,并获得静态的可复用地图;②RGBD情况下能过获得每一帧中动态信息被剔除后被遮挡的静态部分补上的图片(鸡肋);......原创 2022-05-16 21:54:22 · 346 阅读 · 0 评论 -
[论文阅读]A Light-Weight Semantic Map for Visual Localization towards Autonomous Driving
论文试图解决什么问题?这是否是一个新的问题?试图解决大多车辆搭载的传感器质量难以满足自动驾驶中定位需求的问题。不是新问题。有哪些相关研究?如何归类?谁是这一课题在领域内值得关注的研究员?Traditional Visual SLAM:VO, VIO,SLAM;Road-based Localization:构建高精地图(检测有用的信息用于建图,并在定位中使用),有的更进一步地专注于构建道路地图1.3 文章的贡献是什么?①一个轻量级定位框架②高配车建......原创 2022-05-09 18:11:36 · 846 阅读 · 1 评论 -
[论文阅读]AVP-SLAM: Semantic Visual Mapping and Localization for Autonomous Vehicles in the Parking Lot
文章的贡献是什么?给出了结合语义的视觉SLAM停车场场景建图方案;最大的贡献应该是配置到了实车上,有实际应用价值;原创 2022-05-09 15:03:10 · 789 阅读 · 1 评论 -
[论文阅读]Road Mapping and Localization using Sparse Semantic Visual Features
文章贡献:提出了一个提取、建模优化语义道路元素的视觉SLAM方法,结合深度学习模型提取语义。①一个深度学习模块用于语义信息提取;②道路语义的参数化(用关键点对道路线和路标建模、用分段三次样条曲线参数化车道线)并用其设计了相关的loss function③用这些信息建立了完整的SLAM系统;......原创 2022-05-06 19:25:57 · 1335 阅读 · 3 评论 -
[论文阅读]Structure-from-Motion Revisited
文章的主要贡献提出了一个“近乎理想”的incremental SfM并开源了代码COLMAP①**几何验证策略**提高场景质量,增强初始化和三角化的鲁棒性 3.1;②关于最好的**第二帧选择策略**提高重构的鲁棒性和准确性 3.2;🌂**三角化方法**在降低计算量的情况下恢复更完整的场景结构 3.3;④**迭代BA+重三角化+离群点过滤**减小偏移的影响 3.4;⑤**更高效的BA** 3.5;......原创 2022-04-30 16:56:58 · 1430 阅读 · 2 评论 -
[论文阅读]SRVIO:Super Robust Visual Inertial Odometry for dynamic environments...
总结:1、对动态语义的进一步处理2、误差去噪声网络的应用,极大地简化了IMU融合3、SuperGlue锦上添花原创 2022-04-12 17:31:35 · 543 阅读 · 2 评论 -
[论文阅读]DeMoN: Depth and Motion Network for Learning Monocular Stereo
关于深度估计和朝向的一篇深度学习论文1、先从实验开始数据集:SUN3D:提供各种室内图像以及深度和位姿,但是深度和相机位姿不完美(深度和位姿)RGB-D SLAM:提供外部运动追踪系统获得的高质量位姿,深度信息被噪声干扰(深度不好,位姿)MVS:一系列户外数据,深度图稀疏可能包含重构误差Scenes11:由胡乱朝向和虚拟场景生成的图片组成的综合数据集,有很好的标签值但缺少真实性(深度和位姿,真实性缺失)Blendswap:各种各样的场景,动画风到真实场景,大多是室内场景NYUv2:各种各样的原创 2021-03-11 16:14:10 · 510 阅读 · 1 评论