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SLAM
文章平均质量分 92
感天动地大白狗
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ceres安装和卸载 ubuntu18.04
Ceres卸载、安装原创 2022-03-28 14:52:10 · 8262 阅读 · 0 评论 -
从0开始学习Ceres NO.1
是从0开始学习Ceres的第一步,却是代码和解决问题上的一大步翻译 2022-03-28 17:04:59 · 695 阅读 · 0 评论 -
从0开始学习Ceres NO.2
本文介绍了如何不使用模板来构造微分求导以及如何自己定义求导构造CostFunctionceres建议使用自动求导(automatic differentiation)而不是 数值微分求导(numeric differentiation),因为使用模板类的自动求导效率更高,且数值微分求导容易出现数值误差,导致收敛速度慢ceres还建议除非你必须使用自定义求导,否则还是使用上面两种方式吧翻译 2022-04-02 10:25:22 · 610 阅读 · 0 评论 -
从0开始学习Ceres NO.3
本文介绍了多参数方程求最小值和曲线拟合两种情况下的Ceres使用翻译 2022-04-03 20:20:10 · 361 阅读 · 0 评论 -
[SLAM] 动态SLAM中的矩阵计算
点在世界坐标系下,在时刻1的坐标到时刻2的坐标的坐标变换,表示一个点在两个时刻的之间的运动,记为。若不考虑目标的运动,直接利用目标上的匹配点求解位姿,可得到一个虚拟的相机位姿。表示的是2时刻坐标系相对于1时刻坐标系的位姿;②其在相机坐标系C到世界坐标系W的坐标变换表示相机的位姿,记为。点在时刻2物体坐标系下到时刻1物体坐标系的坐标变换,表示。O表示物体坐标系,C表示相机坐标系,W表示世界坐标系;③此时有在物体坐标系O到世界坐标系W的坐标变换表示物体。①其在物体坐标系O到相机坐标系C的坐标变换表示物体。原创 2022-10-09 15:25:21 · 526 阅读 · 0 评论 -
[论文阅读]Automatic Mapping of Tailored Landmark Representations for Automated Driving and Map Learning
ICRA 2021 论文链接源代码 无1 速读1.1 论文试图解决什么问题?这是否是一个新的问题?高精度地图的高维语义信息的自动构建问题;是个较新的问题,没有被广泛的解决;用途为对交通语义信息自动构建,从人力操作转化为程序自动构建+人工修正误检测;1.2 有哪些相关研究?如何归类?谁是这一课题在领域内值得关注的研究员?1.3 文章的贡献是什么?利用雷达给出的深度和朝向+语义信息,解决了单目情况下的地图语义元素的检测+追踪+建图这一整套流程;对交通标识+交通灯+杆子建模,定位精度<10原创 2022-06-07 20:34:55 · 355 阅读 · 1 评论 -
[源码阅读]VDO-SLAM笔记[2] local optimization和global optimization
本文总结了VDO-SLAM源码中local optimization和global optimization相关的部分,详细注释可以去[我的github](https://github.com/andersonhusky/VDOSLAMlearning)下载带注释的源码。其实真正和动态相关的部分基本梳理结束了,还剩下有点擦边的光流部分或者看到什么比较有意义的部分再做记录。.........原创 2022-06-07 18:03:35 · 925 阅读 · 1 评论 -
[源码阅读]VDO-SLAM笔记[1] Track()中动态obj部分
梳理了VDO-SLAM的Track()函数中和动态obj相关的部分,详细注释可以去[我的github](https://github.com/andersonhusky/VDOSLAMlearning)下载带注释的源码原创 2022-06-06 21:03:47 · 917 阅读 · 2 评论 -
KITTI 相关信息汇总
KITTI信息,采集平台,数据结构,数据集构成原创 2022-05-26 17:53:53 · 516 阅读 · 0 评论 -
[论文阅读]Stereo Vision-based Semantic 3D Object and Ego-motion Tracking for Autonomous Driving
①轻量的3D box推断方法,结合2D box和视点筛选方法viewpoint classification;②结合语义和特征信息的BA方法;原创 2022-05-25 16:53:01 · 350 阅读 · 2 评论 -
[论文阅读]VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System
一个动态SLAM框架VDO-LAM;①利用光流法检测动态;②构建因子图优化将动态点加入后端优化;③可以解决遮挡的object创建方法原创 2022-05-24 22:42:18 · 573 阅读 · 1 评论 -
[论文阅读]DynaSLAM II: Tightly-Coupled Multi-Object Tracking and SLAM
1 速读1.1 论文试图解决什么问题?这是否是一个新的问题作者想解决在更具体场景下(自动驾驶、多机器人协调、AR),动态SLAM系统对环境中的动态物体的追踪问。对动态物体的追踪的研究有类似,但是这篇文章中是对相机和动态物体同时追踪,是比较新的问题1.2 有哪些相关研究?如何归类?谁是这一课题在领域内值得关注的研究员?1.3 文章的贡献是什么?1.4 文章解决方案的关键是什么1.5 实验如何设计?实验结果足够论证其效果吗?1.6 数据集是什么?1.7 还会存在什么问题.........原创 2022-05-17 20:25:51 · 648 阅读 · 0 评论 -
[论文阅读]DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes
文章的贡献①一个基于Mask-RCNN网络+运动几何检测+ORBSLAM框架的动态SLAM系统,能够很好的应对静态和动态的场景,并获得静态的可复用地图;②RGBD情况下能过获得每一帧中动态信息被剔除后被遮挡的静态部分补上的图片(鸡肋);......原创 2022-05-16 21:54:22 · 327 阅读 · 0 评论 -
[论文阅读]A Light-Weight Semantic Map for Visual Localization towards Autonomous Driving
论文试图解决什么问题?这是否是一个新的问题?试图解决大多车辆搭载的传感器质量难以满足自动驾驶中定位需求的问题。不是新问题。有哪些相关研究?如何归类?谁是这一课题在领域内值得关注的研究员?Traditional Visual SLAM:VO, VIO,SLAM;Road-based Localization:构建高精地图(检测有用的信息用于建图,并在定位中使用),有的更进一步地专注于构建道路地图1.3 文章的贡献是什么?①一个轻量级定位框架②高配车建......原创 2022-05-09 18:11:36 · 828 阅读 · 1 评论 -
[论文阅读]AVP-SLAM: Semantic Visual Mapping and Localization for Autonomous Vehicles in the Parking Lot
文章的贡献是什么?给出了结合语义的视觉SLAM停车场场景建图方案;最大的贡献应该是配置到了实车上,有实际应用价值;原创 2022-05-09 15:03:10 · 776 阅读 · 1 评论 -
[论文阅读]Road Mapping and Localization using Sparse Semantic Visual Features
文章贡献:提出了一个提取、建模优化语义道路元素的视觉SLAM方法,结合深度学习模型提取语义。①一个深度学习模块用于语义信息提取;②道路语义的参数化(用关键点对道路线和路标建模、用分段三次样条曲线参数化车道线)并用其设计了相关的loss function③用这些信息建立了完整的SLAM系统;......原创 2022-05-06 19:25:57 · 1317 阅读 · 3 评论 -
[论文阅读]Structure-from-Motion Revisited
文章的主要贡献提出了一个“近乎理想”的incremental SfM并开源了代码COLMAP①**几何验证策略**提高场景质量,增强初始化和三角化的鲁棒性 3.1;②关于最好的**第二帧选择策略**提高重构的鲁棒性和准确性 3.2;🌂**三角化方法**在降低计算量的情况下恢复更完整的场景结构 3.3;④**迭代BA+重三角化+离群点过滤**减小偏移的影响 3.4;⑤**更高效的BA** 3.5;......原创 2022-04-30 16:56:58 · 1382 阅读 · 2 评论 -
[论文阅读]SRVIO:Super Robust Visual Inertial Odometry for dynamic environments...
总结:1、对动态语义的进一步处理2、误差去噪声网络的应用,极大地简化了IMU融合3、SuperGlue锦上添花原创 2022-04-12 17:31:35 · 509 阅读 · 2 评论