![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
SLAM基础
文章平均质量分 93
感天动地大白狗
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
[SLAM] 动态SLAM中的矩阵计算
点在世界坐标系下,在时刻1的坐标到时刻2的坐标的坐标变换,表示一个点在两个时刻的之间的运动,记为。若不考虑目标的运动,直接利用目标上的匹配点求解位姿,可得到一个虚拟的相机位姿。表示的是2时刻坐标系相对于1时刻坐标系的位姿;②其在相机坐标系C到世界坐标系W的坐标变换表示相机的位姿,记为。点在时刻2物体坐标系下到时刻1物体坐标系的坐标变换,表示。O表示物体坐标系,C表示相机坐标系,W表示世界坐标系;③此时有在物体坐标系O到世界坐标系W的坐标变换表示物体。①其在物体坐标系O到相机坐标系C的坐标变换表示物体。原创 2022-10-09 15:25:21 · 526 阅读 · 0 评论 -
[SLAM] 数学基础
总是碰到很多数学问题,有些东西碰到都得查一遍,干脆整理到一块凑成一篇文章原创 2022-08-24 12:13:58 · 611 阅读 · 0 评论 -
[SLAM] 旋转的表示
SLAM中旋转相关的知识原创 2022-08-24 12:15:34 · 213 阅读 · 0 评论 -
[SLAM] IMU预积分推导
本文内容主要来自于对邱笑晨博士IMU.pdf和高博对预积分讲解视频的个人理解。原创 2022-08-23 16:35:15 · 1204 阅读 · 0 评论 -
[SLAM] 传感器总结
本文对SLAM中常见的传感器做出总结,以对SLAM输入端有一个比较全面的理解,分为相机类和非相机类:表示相机的位姿变换:场景中物体的远近和大小:恢复的场景和真实场景相差的比例。原创 2022-08-15 16:13:28 · 1164 阅读 · 0 评论