Point Cloud Labeling Tool使用说明

https://github.com/jbehley/point_labeler

用于标记单个点云或点云流的工具。

给定 KITTI 点云数据集的位姿，我们加载重叠点云的瓦片。 因此，多个点云在某个区域被一次标记。

1.特点

·支持 KITTI Vision 基准点云。
·xml 中人类可读的标签描述文件允许定义标签名称、ID 和颜色。
·用于渲染数百万点的现代 OpenGL 着色器。
·用于标记单个点和多边形的工具。
·过滤标签可以轻松轻松地标记复杂的结构。

2.依赖

• catkin
• Eigen >= 3.2
• boost >= 1.54
• QT >= 5.2
• OpenGL Core Profile >= 4.0
• glow (catkin package）

3.搭建

在 Ubuntu 16.04 和 18.04 上，可以从包管理器安装大部分依赖项：

sudo apt install git libeigen3-dev libboost-all-dev qtbase5-dev libglew-dev catkin

 此外，请确保您安装了 catkin-tools 和 fetch 动词：

sudo apt install python-pip
sudo pip install catkin_tools catkin_tools_fetch empy

如果您还没有 catkin 工作区，请创建一个：

cd
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin init
cd src
git clone https://github.com/ros/catkin.git

在 catkin 工作区中克隆：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/jbehley/point_labeler.git

下载其他依赖项：

catkin deps fetch

然后，构建项目：

catkin build point_labeler

现在项目根目录（例如 ~/catkin_ws/src/point_labeler）应该包含一个包含标签器的 bin 目录。 

4.用法

在 bin 目录下，只需运行 ./labeler 即可启动标注工具。

标记工具允许以基于瓦片的方式标记一系列点云，即该工具加载与当前瓦片位置重叠的所有扫描。 因此，您将始终标记与当前图块重叠的扫描部分。

在 settings.cfg 文件中，您可以更改以下选项：

tile size: 100.0   #平铺的大小（越小，加载的扫描越少。）
max scans: 500    # 为磁贴加载的扫描次数。 （应该可能是 1000），但这目前非常消耗内存。
min range: 0.0    # 要考虑的点的最小距离。
max range: 50.0   # 点云中点的最大距离。
add car points: true # 在传感器原点添加点，可能是汽车本身造成的。 默认值：假。

 5.文件夹结构

point cloud folder
├── velodyne/             -- directory containing ".bin" files with Velodyne point clouds.   
├── labels/   [optional]  -- label directory, will be generated if not present.  
├── image_2/  [optional]  -- directory containing ".png" files from the color   camera.  
├── calib.txt             -- calibration of velodyne vs. camera. needed for projection of point cloud into camera.  
└── poses.txt             -- file containing the poses of every scan.

 有关用法和其他详细信息的更多信息，请参阅 wiki。

wiki

另请参阅记录各个功能的其他页面。

下面我们将使用 LMB 表示鼠标左键，MMB 表示鼠标中键，RMB 表示鼠标右键。 通常这意味着您使用相应的按钮单击以激活该功能。

1.概述

点云显示在主视图 (1) 中，您还可以在其中使用鼠标导航以更近距离地查看点云。 标签在框 (2) 中被选中，当前选中的标签由按下的按钮显示。 您还可以使用 CTRL 并单击按钮来选择要过滤的标签。 时间线 (3) 使您能够选择特定的激光扫描，但仅当您从 (2) 的 Visuals 选项卡中选择显示单次扫描时才可见。 瓦片选择器 (4) 用于从较大的点云中选择瓦片。 (5) 中的按钮用于打开、保存图块、恢复等。

2.点云中的导航

在平铺坐标系中，有三个彩色矢量对应于：

     x 方向的红色向量
     y 方向的绿色向量
     z 方向的蓝色矢量

 在控制台输出中，您将看到当前选定图块的图块坐标。 例如，200、-100、50 表示 x = 200（红色方向）、y = -100（绿色方向）处的图块，图块大小 = 50。

 3.Tile 选择

由于整个点云包含数十亿个点，我们使用Tile来表示点云的一小部分。 在左侧的Tile选择视图中，您可以选择正方形以加载所选Tile内的所有点。 当前选定的图块以橙色边框突出显示。

穿过Tile的红线显示了汽车在场景中行驶的路径。

4.移动相机

您必须按住 Ctrl 按钮才能在场景中四处移动。 即使选择了画笔或多边形工具，仍然可以移动。