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原创 Jetson orin scv3环境配置

找到jetpack版本对应的torch ,我的jetpack5.1.3,并且环境需要安装pytorch-lightning1.7.3,,对应的torch版本在1.9到1.12之间。有个疑问,列表里没有列支不支持5.1.3,担心会出岔子。安装torchvision 当时是怎么安装的?(直接pip install torchvision==0.12.0即可,下面这个太麻烦了)会一直警告pytorch-lightning1.7.3不是标准的对torch版本。安装torch 和torchvision。

2024-05-15 09:48:05 345

原创 Jetson orin 刷机

因为现在的系统各种库已经都乱了,也怪自己太心急了,把cmake给删了,导致很多编译库都出现了问题。记住这个教训!

2024-05-06 15:30:14 507 1

原创 Depth AnythingTensorRT Jetson orin C++版

最新的深度估计方法,源码是python和桌面级GPU运行,如果实现在嵌入式设备jetson Orin上用C++实时运行一定很有意思。

2024-04-23 09:25:12 1219

原创 Pytorch-Lightning之小试

使用Pytorch Lightning框架的深度估计系统是有的,比如SC-DpethV3,但是我要改进的系统其所用框架是Pytorch,当我参考SC-DpethV3来转换目标系统时,陷入了半懂半不懂的境地(可能是我本人之前没有接触过深度学习),因此我想从0自己搭一个基于Pytorch-Lightning的深度估计框架出来,也方便我下一步的课题开展。

2024-03-26 08:20:49 901

原创 READ-自动驾驶大场景神经渲染

3、根据输入的点云计算出神经描述符4、将梯度传播到输入中,从而自动地从数据中学习神经描述符的特征。

2023-06-06 17:25:21 518

原创 Tetra-NeRF

这是一个对体素点云进行nerf重建的方法,对使用纹理渲染后的点云地图的补全和照片级重建很有参考价值。文章提出使用和来代替均匀细分或基于点的场景表示。下面大概是引言部分:先是一开始得nerf是怎么做的,有什么问题,一些方法怎么解决的,有什么问题,最后Te怎么解决的。贡献:1、输入为点云,2、与point-nerf比较、3、开源了代码。作者是如何使用Delaunay triangulation 代替 用于体渲染和神经渲染的体素?

2023-05-13 16:46:16 351 1

原创 海康相机ROS驱动使用

通过时存在警告:warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4。/usr/bin/ld: 找不到 -lNodeMapData_gcc421_v3_0。/usr/bin/ld: 找不到 -lMathParser_gcc421_v3_0。将相应的.so文件复制到 /opt/MVS/lib/64/

2023-04-05 20:48:09 3512 26

原创 相机&激光雷达&IMU内参及外参标定

安装依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev。5、下载:在kalibr_ws/src/ 执行 git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git。支持IMU与IMU的标定。1、使用工具:https://github.com/ethz-asl/kalibr.git。

2023-04-05 20:46:25 1939

原创 【无标题】

网卡驱动:https://gitee.com/wx_b25a68fb1d/rtw89.git 参考 http://t.csdn.cn/KAm9u安装 cd rtw89 // make // sudo make install // sudo modprobe rtw89pci。一键安装:wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros。创建虚拟环境:conda create -n AI //专门用于人工智能的虚拟环境。

2023-03-22 10:07:41 137

原创 2021-COVINS: Visual-Inertial SLAM for Centralized Collaboration

协同SLAM COVINS

2023-03-12 17:19:44 532

原创 r3live---学习

r3live学习笔记

2023-03-11 10:12:17 494 1

原创 r2live学习随笔

r2live学习

2023-03-10 16:57:55 263

原创 迭代扩展卡尔曼滤波学习

IEKF学习

2023-03-10 09:28:05 683 3

原创 fast-lio 重点--滤波方法

fast-lio 随笔

2023-03-08 21:58:13 1132

原创 2022-DISCO-分布式激光雷达协同SLAM框架

结论:该分布式激光雷达协同SLAM 仅需要较小的通信带宽解决-该描述符有效地描述了环境-及高效地数据交换—《Scan context: Egocentric spatial descriptor for place recognition within 3D point cloud map》(将扫描投影到低分辨率2D平面上)–解决大场景机器人回合次数少,远距机器人间相对位姿变换。激光惯性里程计 和GPS真值时间戳在里面的作用是-保证同时和频率。

2023-02-24 12:41:40 1679 1

原创 MAPLAB2.0论文阅读-2023

现在SLAM的热门研究-集成深度学习-多模态融合。大场景多机器人多段建图;非视觉地标的集成;将基于语义目标的回环检测模块合并到建图框架中。

2023-02-22 16:13:08 410 2

原创 fast-lio2复现:使用livox_avia

简单测试--fastlio2 livox-avia

2022-11-23 21:23:53 2162 2

原创 SemanticKITTI:Development Kit的学习记录-可视化源码阅读

semanticKitti可视化源码阅读

2022-11-23 21:19:51 868

原创 point cloud labeler 的学习和使用。

point labeler的使用

2022-11-23 21:14:27 797

原创 Low-complexity Point Cloud Filtering for LiDAR by PCA-based Dimension Reduction

PCA投影,再使用DBSCAN进行聚类,实现去噪。

2022-11-08 10:00:17 440

原创 De-snowing LiDAR Point Clouds With Intensity and Spatial-Temporal Features

这篇文章提供 了一种将时间和空间结合的思路,实际效果还有待测试。

2022-11-03 16:24:40 361

原创 大疆激光雷达Livox Avia开箱及测试

介绍大疆激光雷达的开箱及测试

2022-10-30 19:13:44 3122

原创 Full Waveform LiDAR for Adverse Weather Conditions

没看到自己需要的信息,而且感觉内容还比较晦涩,大部分都是介绍相关研究

2022-10-29 14:59:36 199

原创 RADIATE: A Radar Dataset for Automotive Perception in Bad Weather以及数据集,SDK使用

提供了将数据集可视化以及预处理的脚本

2022-10-29 07:42:15 1256 3

原创 SemanticKITTI:Development Kit的学习记录-README.md阅读

深度学习处理点云的工具

2022-10-26 17:30:23 1439 1

原创 极端降水条件下自动驾驶汽车能见度量化的重要性2022

重点是能见度与概率算法的模型是否有效-注意距离的作用--需要复现验证。

2022-10-23 20:47:42 197

原创 Autonomous Driving in Adverse Weather Conditions: A Survey

不是论文,更像是自动驾驶的行业手册,我的重点是最后关于天气分类的文献,因为只有分析出不同天气的特性才能进行分类。

2022-10-22 11:16:38 241

原创 一种可扩展、精确的激光雷达点云冬季除雪算法

对距离系数的动态变换进行了研究,根据分布结果设置不同的值对应不同距离。系数初值0.016选取存在主观因素,最后用目标检测和SLAM作下对比,证明自己的去噪是有意义的。

2022-10-20 16:24:35 2089 4

原创 Weather Influence and Classification with Automotive Lidar Sensors

将点的每一个属性求均值和标准差,作为一个特征向量,利用向量相近性进行KNN和SVM的聚类,实现不同天气的分类。

2022-10-15 16:13:33 130

原创 Towards Characterizing the Behavior of LiDARs in Snowy Conditions

用实验数据证明降雪检测概率服从距离的对数正态分布

2022-10-14 15:04:28 305

原创 快速统计滤波去噪

一种通过阈值减少聚类数量的方法

2022-10-13 14:56:30 402

原创 动态统计滤波

加入点距离作为阈值参数

2022-10-12 17:33:28 788

原创 机载激光雷达去噪-区域生长算法

机载激光雷达点云去噪

2022-10-11 16:17:37 699

原创 Adaptive Two-Stage Filter for De-snowing LiDAR Point Clouds(DNNOR)

LIOR的改进版

2022-10-08 13:45:33 247

原创 《4DenoiseNet: Adverse Weather Denoising from Adjacent Point Clouds》

4DenoiseNet: Adverse Weather Denoising from Adjacent Point Clouds

2022-10-08 09:58:38 1253 13

原创 FAST-LIO2源码学习

学习计划因为fast-lio2的框架将各个线程都放到了一个节点中,因此也就只有一个主函数cpp文件,从工程结构来看更加简约,代码风格更加集中化。主函数结构主要梳理清楚各个模块在主函数中的分布,实现的功能以及之间的联系。各模块函数具体实现涉及各个模块中数学原理和代码的实现,较为复杂。尚未理解的地方主要涉及编程语言的使用技巧、数学原理的实现等没有理解的内容。可以借鉴的优点工程上对传感器信息进行处理的操作;框架布局的构思;项目文件的分布等。主函数结构各个结构所需参数获取主要是从yaml

2022-05-05 21:03:27 9200 18

原创 运行LIO-SAM时找不到某共享动态库——error while loading shared libraries

错误会提示具体哪个动态库找不到,比如我的就是libmetis.so找不到。先看程序中是在哪个地方来找这个库的,用vscode 软件打开程序,然后搜索,在build中显示/usr/local/lib/libmetis.so。点击右上角的放大镜,输入libmetis.so,看该文件的路径与build中显示的是否一致。不一致的话就将该动态库放到build中显示的路径。一致,就说明系统不知道这个库是在这的,需要我们配置一下环境:(我就是这个情况)运行以下指令sudo gedit /etc/ld.so.c

2022-04-08 18:02:14 1559

原创 ubuntu18.04下ROS-melodic安装--告别外网站点限制

ROS安装在多次给自己以及帮助他人安装ROS时,饱受rosdep init,rosdep update失败的困扰,其原因就是通常无法连接到国外站点,导致系统文件无法下载。本人站在各位前辈的肩膀上总结出无需外网,无需运气的安装方法,供需要的同学采纳。首先选择中科大的镜像源(其他的如清华,阿里云亦可)添加软件源配置秘钥更新软件源安装rosdep 的依赖安装最全版本的ROSrosdep init?第一个文件第二个文件第三个文件(还没完呢!)配置环境ROS的核心已经安装完了再运行下面的命令将ROS的依赖和软件包构建

2022-03-30 13:39:54 284

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