非刚性配准

● 刚性配准的一种方式是，将原物体S变换到目标物体T坐标系下，计算来自两个物体对应点的距离。
● 这篇文章是非刚性配准，对S上的每一个点都进行变换，得到V（X），计算V（X）和T的距离。
○ 每个点都有6个自由度，n个点的时候，自由度的数量超过了约束的数量，需要加入正则项约束。
训练的是从S到V（X）变换的参数X，损失函数由三部分组成：
● data loss，计算最近邻（对所有匹配上的点对，距离求和）
● smoothness loss，刚性项，这一项目的在于，约束相邻点的变换尽量相似。
● landmarks loss，给定一些landmarks点，避免S上面所有的点都匹配到T上。