Gnuradio(3.10)创建OOT自定义模块--USRP X410软件无线电平台开发

已于 2022-11-09 09:53:19 修改
阅读量4.6k 收藏 50
点赞数 7
分类专栏： USRP X410软件无线电平台开发 文章标签： ubuntu 硬件工程 python c++ sdr
于 2021-11-19 10:38:53 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41300075/article/details/121411905
版权

目录

平台环境

环境平台：PC win10 + 虚拟机Vmware15.5（Ubuntu21.04）+ Gnuradio 3.10.0.0git

一、OOT模块（Out-Of-Tree Module）

OOT模块是指Gnuradio中并不包含的模块资源，用户根据需求自己定义来制作。编写OOT模块的方法多种，推荐采用gr_modtool工具（安装Gnuradio时默认已安装）。

二、创建OOT模块

参考链接：https://wiki.gnuradio.org/index.php/OutOfTreeModules

1.利用gr_modtool创建模块框架文件

执行指令如下:
$ gr_modtool newmod howto
在这里插入图片描述
创建文件夹名称为"gr-howto"的模块工程文件如上图，gr-howto文件夹中包含若干个文件，其中lib和include文件存放着C++文件和头文件，python文件夹存放单元测试文件和python模块文件。对于Gnuradio 3.8及以前版本，还会包含swig文件，其内部文件负责着C++和python文件的接口和联合封装，在3.9后的版本中，不再使用swig，而是采用pybind11，相关文件存放在python的binding文件夹里。
app文件夹存放已经装载在Gnuradio和编译完成的模块应用文件；grc文件中存放着一个关键的yml文件（GR3.8版本前为xml文件），是已经编辑好的OOT模块与Gnuradio接口桥梁。
OOT涉及关键文件关系如下图：
在这里插入图片描述

2.编写一个C++模块（名称为square_ff）

(1)通过gr_modtool工具添加block相关文件。
举例设计一个block，作用是将输入的single float数据计算平方，再输出single float数据，block命名为square_ff，尾缀的"ff"表示输入输出参数都是float(‘f’)。该模块作为gr-howto Python module目录下的模块之一，python调用该block时可以如下语句：
Import howto
Sqr = howto.square_ff()
通过 gr_modtool 工具创建模块文件，依次输入指令如下图：
在这里插入图片描述
注意Gnuradio版本不同，文件结构也有区别（左侧图为Gnuradio3.8版本，右侧为3.9及以上版本）：
在这里插入图片描述“-t general’'表示block type是通用类型，”-l cpp square_ff"表示文件类型为cpp(c++语言，也可采用python设计），block名称为square_ff。
当前可以没有版权指定名（默认为gr-module的作者），这里输入gnuradio.org，也无默认参数default arguments。选择python QA code而不选择C++ QA code，QA程序用作编写block的功能测试。
(2)编写QA测试文件（GR3.9以上版本）
QA文件在gr-howto/python文件夹下，名称为qa_square_ff.py.

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
#
# Copyright 2021 gnuradio.org.
#
# SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-or-later
#

from gnuradio import gr, gr_unittest
from gnuradio import blocks
 
try:
    from howto import square_ff
except ImportError:
    import os
    import sys
    dirname, filename = os.path.split(os.path.abspath(__file__))
    sys.path.append(os.path.join(dirname, "bindings"))
    from howto import square_ff
 
class qa_square_ff(gr_unittest.TestCase):
 
    def setUp(self):
        self.tb = gr.top_block()
 
    def tearDown(self):
        self.tb = None
 
    def test_instance(self):
        # FIXME: Test will fail until you pass sensible arguments to the constructor
        instance = square_ff()
 
    def test_001_square_ff(self):      
        src_data = (-3, 4, -5.5, 2, 3)
        expected_result = (9, 16, 30.25, 4, 9)
        src = blocks.vector_source_f(src_data)
        sqr = square_ff()
        dst = blocks.vector_sink_f()
        self.tb.connect(src, sqr)
        self.tb.connect(sqr,dst)
        self.tb.run()
        result_data = dst.data()
        self.assertFloatTuplesAlmostEqual(expected_result, result_data, 6)
        # check data

if __name__ == '__main__':
    gr_unittest.run(qa_square_ff, "qa_square_ff.yaml")

(3) 编写block C++文件
OOT的C++描述文件位于gr-howto/lib文件夹下，名称为square_ff_impl.cc和square_ff_impl.h。其中，.h文件已经生成完备，通常不需要修改。
square_ff_impl.cc修改后完整文件如下：

/* -*- c++ -*- */
/*
 * Copyright 2021 gnuradio.org.
 *
 * SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-or-later
 */

#include "square_ff_impl.h"
#include <gnuradio/io_signature.h>

namespace gr {
namespace howto {

using input_type = float;
using output_type = float;
square_ff::sptr square_ff::make() { return gnuradio::make_block_sptr<square_ff_impl>(); }

/*
 * The private constructor
 */
square_ff_impl::square_ff_impl()
    : gr::block("square_ff",
                gr::io_signature::make(
                    1 /* min inputs */, 1 /* max inputs */, sizeof(input_type)),
                gr::io_signature::make(
                    1 /* min outputs */, 1 /*max outputs */, sizeof(output_type)))
{
}

/*
 * Our virtual destructor.
 */
square_ff_impl::~square_ff_impl() {}

void square_ff_impl::forecast(int noutput_items, gr_vector_int& ninput_items_required)
{
    /* <+forecast+> e.g. ninput_items_required[0] = noutput_items */
    ninput_items_required[0] = noutput_items;
}

int square_ff_impl::general_work(int noutput_items,
                                 gr_vector_int& ninput_items,
                                 gr_vector_const_void_star& input_items,
                                 gr_vector_void_star& output_items)
{
      const float *in = (const float *) input_items[0];
      float *out = (float *) output_items[0];

      for(int i = 0; i < noutput_items; i++) {
        out[i] = in[i] * in[i];
      }

      // Tell runtime system how many input items we consumed on
      // each input stream.
      consume_each (noutput_items);

      // Tell runtime system how many output items we produced.
      return noutput_items;
}

} /* namespace howto */
} /* namespace gr */

square_ff_impl.h：

/* -*- c++ -*- */
/*
 * Copyright 2021 
gnuradio.org.
 *
 * SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-or-later
 */

#ifndef INCLUDED_HOWTO_SQUARE_FF_IMPL_H
#define INCLUDED_HOWTO_SQUARE_FF_IMPL_H

#include <howto/square_ff.h>

namespace gr {
namespace howto {

class square_ff_impl : public square_ff
{
private:
    // Nothing to declare in this block.

public:
    square_ff_impl();
    ~square_ff_impl();

    // Where all the action really happens
    void forecast(int noutput_items, gr_vector_int& ninput_items_required);

    int general_work(int noutput_items,
                     gr_vector_int& ninput_items,
                     gr_vector_const_void_star& input_items,
                     gr_vector_void_star& output_items);
};

} // namespace howto
} // namespace gr

#endif /* INCLUDED_HOWTO_SQUARE_FF_IMPL_H */

(4) 进行编译和测试：gr-howto module文件夹下依次输入如下指令
$mkdir build
$cd build
$cmake . ./
在这里插入图片描述
再执行make：
$make
make完成后即可进行QA测试文件的测试：
$make test
在这里插入图片描述
一切正常，测试成功，如果出现错误，可使用 $ctest -V，查看具体错误报告。
(5)安装module和block至Gnuradio
$ gr_modtool makeyaml square_ff
运行指令，自动更新yml文件，更新后通常还需要一些修改。
在这里插入图片描述
注意：gr_modtool更新生成的yml文件，其中的注释必须要删除！！！
在这里插入图片描述修改后的yaml文件如下：

id: howto_square_ff
label: square_ff
category: '[howto]'
templates:
  imports: import howto
  make: howto.square_ff()
inputs:
- label: in
  domain: stream
  dtype: float
  multiplicity: 1 
outputs:
- label: out
  domain: stream
  dtype: float
  multiplicity: 1 
file_format: 1

回到build路径下，进行OOT的安装指令（只有安装后才能在Gnuradio界面显示）
$sudo make install
$sudo ldconfig
安装完后打开Gnuradio界面，可以看到右侧module栏增加了howto，包含block square_ff。
在这里插入图片描述
至此单个block的设计和安装过程结束。

3.在OOT module中继续添加一个模块（名称为square2_ff）

(1)在gr-howto文件夹下执行指令：
$ gr_modtool add square2_ff
该模块与上述的square_ff的模块类型不同，是Sync，即输入输出流数据比例是1:1，也可看做general通用类型的子类，在cpp代码上也有一些区别。
执行步骤同上：
在这里插入图片描述
此次添加的新模块需要执行(修改原block的源码也需要)：
$gr_modtool bind square2_ff
在这里插入图片描述
补充：当.cc源文件调用一些malloc等std库时，可能存在版本问题报错，如下：
在这里插入图片描述
Ubuntu21.10下，GNU Radio3.10git 在进行OOT block的绑定时，执行gr_modtool bind …指令，报错如上图：
通过终端命令：python3 -c “import pygccxml; print(pygccxml.version)”
可以看到已经pygccxml的版本为2.2.1（最新版），可通过卸载pygccxml，解决上述问题，运行指令：
$ pip uninstall pygccxml
在这里插入图片描述

再次运行gr_modtool指令，成功bind。

(2) 依次修改文件：qa_square2_ff.py，square2_ff_impl.cc，howto_square2_ff.block.yml，完整代码依次如下：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
#
# Copyright 2021 gnuradio.org.
#
# SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-or-later
#
from gnuradio import gr, gr_unittest
from gnuradio import blocks
try:
    from howto import square2_ff
except ImportError:
    import os
    import sys
    dirname, filename = os.path.split(os.path.abspath(__file__))
    sys.path.append(os.path.join(dirname, "bindings"))
    from howto import square2_ff

class qa_square2_ff(gr_unittest.TestCase):

    def setUp(self):
        self.tb = gr.top_block()

    def tearDown(self):
        self.tb = None

    def test_instance(self):
        # FIXME: Test will fail until you pass sensible arguments to the constructor
        instance = square2_ff()

    def test_001_square2_ff(self):      
        src_data = (-3, 4, -5.5, 2, 3)
        expected_result = (9, 16, 30.25, 4, 9)
        src = blocks.vector_source_f(src_data)
        sqr = square2_ff()
        dst = blocks.vector_sink_f()
        self.tb.connect(src, sqr)
        self.tb.connect(sqr,dst)
        self.tb.run()
        result_data = dst.data()
        self.assertFloatTuplesAlmostEqual(expected_result, result_data, 6)
        # check data

if __name__ == '__main__':
    gr_unittest.run(qa_square2_ff)


/* -*- c++ -*- */
/*
 * Copyright 2021 
gnuradio.org.
 *
 * SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-or-later
 */

#include "square2_ff_impl.h"
#include <gnuradio/io_signature.h>

namespace gr {
namespace howto {

using input_type = float;
using output_type = float;
square2_ff::sptr square2_ff::make() { return gnuradio::make_block_sptr<square2_ff_impl>(); }
/*
 * The private constructor
 */
square2_ff_impl::square2_ff_impl()
    : gr::sync_block("square2_ff",
                     gr::io_signature::make(
                         1 /* min inputs */, 1 /* max inputs */, sizeof(input_type)),
                     gr::io_signature::make(
                         1 /* min outputs */, 1 /*max outputs */, sizeof(output_type)))
{
}

/*
 * Our virtual destructor.
 */
square2_ff_impl::~square2_ff_impl() {}

int square2_ff_impl::work(int noutput_items,
                          gr_vector_const_void_star& input_items,
                          gr_vector_void_star& output_items)
{
      const float *in = (const float *) input_items[0];
      float *out = (float *) output_items[0];

      for(int i = 0; i < noutput_items; i++) {
        out[i] = in[i] * in[i];
      }

    return noutput_items;
}

} /* namespace howto */
} /* namespace gr */


id: howto_square2_ff
label: square2_ff
category: '[howto]'
templates:
  imports: import howto
  make: howto.square2_ff()
inputs:
- label: in
  domain: stream
  dtype: float
  multiplicity: 1 
outputs:
- label: out
  domain: stream
  dtype: float
  multiplicity: 1 
file_format: 1

(3) 进入build文件夹，依次执行命令：
$cmake . ./
$make
执行make过程中就遇到如下错误：
在这里插入图片描述Pydoc.h文件是gr_modtool工具自动产生的，提示#include包含错误，怀疑是square2_ff作为后续block添加，可能与之前已经执行过的make指令冲突，因此想到一种极端方法，清空删除build内的所有文件，再重新执行make的一套指令（因square_ff已经调试确认无误，重新make也不会影响square_ff）。
$cmake . ./
$make
$make test
再次测试，测试通过
在这里插入图片描述
(4) 再进行OOT的安装，因已经修改了yml文件，可以直接执行如下指令：
$sudo make install
$sudo ldconfig
至此完成所有安装工作！！！Gnuradio软件界面可以看到两个block均存在，且可正常使用。
在这里插入图片描述

三、运行测试

流程图及运行结果如下（signal1和2重合，两个block运行结果一致）
在这里插入图片描述

总结

对于OOT模块创建，module下添加单个block很顺利，但添加多个block模块时，按上述方法略为复杂，还需继续根据官方步骤完善。

Hongney
关注
  • 7
    点赞
  • 踩
  • 50
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 11
    评论
专栏目录
在GNU Radio中编写自定义信号处理模块
11-17
在GNU Radio中编写自定义信号处理模块
GNU Radio教程2.创建和修改python块
m0_43430630的博客
11-16 1365
创建和修改python块
从零开始USRP+GNURADIO系列（基础入门篇和C++自定义模块）
YOUNGAAAAA的博客
11-29 7212
从零开始USRP+GNURADIO系列（基础入门篇和C++自定义模块）
GNURadio自定义GRC
最新发布
wsmqblmz的博客
03-31 402
GNURadio自定义GRC
（四）GNURadio3.7 自定义模块——C++
LuckDoge的博客
08-04 3210
（三）GNURadio3.7 自定义模块——C++一、创建一个自定义树二、使用C++写模块square_ff1、使用gr_modtool添加一个新模块2、编写测试代码3、编写lib\square_ff_impl.cc文件三、使用CMake1、CMake构建2、CMake测试四、GRC绑定五、安装模块六、在GNURadio中使用新模块七、参考文献 本文是使用官方教程中的模块自定义方法进行自定义，使用的GNURadio版本为3.7，3.9版本一样可以使用，但要注意文件结构：3.7以下版本使用的是xml，3.8以
基于gnuradio的自适应陷波滤波器OOT模块（notch filter）
pirricy的博客
04-18 971
gnuradio的OOT教程，一个OOT的陷波滤波器，解决out of sync问题和block不显示的问题
如何在Gnuradio中创建模块完整版
06-07
教你如何开发一个GNU Radio模块，How to write a block，中英文参考资料整合。
GnuRadio模块
weixin_33717117的博客
06-02 1891
逐步更新。。。。。。。。。。。 信号产生模块： Constant Source Noise Source Signal Source 。。。。 调制解调模块： AM Demod Continuous Phase Modulation PSKMod/Demod 。。。。 仪器模块 Constellation Sink Frequency Sink Ti...
GNU Radio_开放的软件无线电平台-综合文档
05-23
GNU Radio_开放的软件无线电平台
软件无线电GNURadio和USRP的分析与研究.pdf-综合文档
05-23
软件无线电GNURadio和USRP的分析与研究.pdf
GNU-Radio.rar_GNU Radio_usrp_usrp c++_无线电设备
09-24
GNU Radio 是一个软件无线电软件，与便宜的（相对于大多数软件无线电板卡 来说）USRP 结合在一起，就构成了一个非常灵活的开发平台，让我们可以像 开发小软件一样，轻松的开发无线设备。因为它的开放性和低成本，GNU...
gr-adsb:GNU Radio OOT模块，用于解调和解码ADS-B数据包
05-03
gr-adsb 一个GNU无线树外（OOT）模块，用于解调和解码自动相关监视广播（ADS-B）消息。 特征 通过GNU Radio和OsmoSDR支持许多SDR（USRP，RTL-SDR，HackRF，BladeRF等） 支持各种采样率（2 Msps，4 Msps，6 Msps等）。 注意：当前，采样率必须是符号率（2 Msym / s）的两倍的整数倍。 消息解码： DF 0：空空监视（ACAS） DF 4：监视高度答复 DF 5：监视身份回复 DF 11：全部通话回覆 DF 16：长时间空中监视（ACAS） DF 17：ADS-B扩展分频器 DF 18：来自非模式S应答器的CF = 0,1,6 ADS-B扩展的分频器 DF 19：AF = 0军用ADS-B扩展分散器 DF 20：Comm-B高度回复 DF 21：Comm-B身份回复 “简要”标准输出 “详细”标准输出 用法
gnuradio-3.7.5源代码
01-12
gnuradio-3.7.5的源代码下载，因为很多人翻不了墙，所以直接下好给大家用哈
kernel-module-build:在Balena中构建OOT内核模块的示例项目
05-20
这是一个使用为Balena设备提供的模块标头构建树外内核模块的示例。 请确保您更改在所需balenaOS版本并且提交了修改，你开始建设这个项目之前。 用法 usage: build.sh [build|list] [options] commands: list: list available devices and versions. build: build kernel module for specified device and OS versions. build options: --device="$device" Balena machine name. --os-version="$os-version" Space separated list of OS versions. --src="$src" Where to fin
Gnuradio Mode-S/ADS-B 无线电_python_代码_下载
07-02
gr-air-modes 为 Mode S 实现了一个软件定义的无线电接收器 应答器信号，包括来自装备飞机的 ADS-B 报告。 S 模式是现代商用飞机中使用的转发器协议。 配备 S 模式的飞机通过以下任一方式回复雷达询问 地面雷达（二...
基于GNURadio和USRP的认知无线电平台研究.zip_gnuradio_usrp_无线电gnuradio_认知无线_认知无
09-23
基于GNURadio和USRP的认知无线电平台研究
gnuradio代码调试，gnuradio自建模块源代码级调试指南，用vscode调试gnuradio代码
burse_liu的博客
04-11 1104
使用vscode调试gnuradio OOT c++代码
Gnuradio创建OOT自定义模块的三种方式
Highmesh_SDR的博客
04-28 1010
OOT模块是指Gnuradio中并不包含的模块资源，用户根据需求自己定义来制作。编写OOT模块的方法多种，下面用简单的例子分别进行介绍p。
GNURadio3.9.4创建OOT模块实例
Flag_ing的博客
11-11 3205
目录 1、创建自己的block（注意 module 与 block 的区别） 2、修改相应的代码 3、编译安装 4、有关bug的解决 本教程是以实验室真实环境下的经历为原型的记录。 在实际应用中，我们修改了 gnuradio 的 Header/Payload Demux 模块的源码，但又不想直接覆盖原始代码，因此就需要创建一个名为 myHeader/Payload Demux 的自定义模块，在此记录下创建流程以供以后参考。 之前写过如何在 GR3.8 中创建 OOT 模块，其实 GR3.9 .
win10命令行下载gnuradio3.10版本
06-08
你可以通过以下命令行方式在Win10上下载GNU Radio 3.10版本： 1. 打开命令提示符，进入到你想要安装GNU Radio的目录中。 2. 使用以下命令下载安装包： ``` curl -L -O https://www.gnuradio.org/releases/gnuradio/gnuradio-3.10.0.0.tar.gz ``` 3. 下载安装Microsoft Visual Studio C++：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/features/cplusplus/ 4. 安装Python 3.8：https://www.python.org/downloads/release/python-380/ 5. 解压缩安装包到当前目录下： ``` tar -zxvf gnuradio-3.10.0.0.tar.gz ``` 6. 进入解压缩后的GNU Radio目录中： ``` cd gnuradio-3.10.0.0 ``` 7. 执行以下命令，开始编译安装： ``` mkdir build cd build cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ../ make make install ``` 8. 等待编译安装完成后，即可在Win10上使用GNU Radio 3.10版本了。 注意：以上步骤仅供参考，具体安装过程可能会因环境和操作系统版本等因素而有所不同。如果你在安装过程中遇到问题，可以参考官方文档或者在相关论坛上寻求帮助。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 11
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Hongney

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值