问题描述:
在舵机servo库函数调用与PWM控制同时进行时发现二者产生冲突,PWM控制失效
servo库与PWM调速有冲突,其实是在9pin和10pin上禁用了analogWrite()函数调速,究其原因,本质上是因为在Arduino里的库封装里,它们都是用了同一个定时器1,T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B),所以会导致冲突。
解决方法:
1.此时最简单的方法就是更换电机的pin脚,避开9、10引脚,能够解决问题
2.在引脚无法更换或更换操作复杂时,我们也可以利用代码解决问题。
从舵机控制原理出发
我们自行定义一个脉冲函数:
void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数
{
int pulsewidth=(angle*11)+500; //将角度转化为500-2480的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH); //将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth); //延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW); //将舵机接口电平至低
delayMicroseconds(20000-pulsewidth);
}
调用:
void setup()
{
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
}
void loop()
{
//把值的范围映射到0到165左右
for( int angle = 0;angle<180;angle+=10)
{
for(int i=0;i<50;i++) //发送50个脉冲
{
servopulse(angle); //引用脉冲函数
}
delay(1000);
}
}