ponnyao学习笔记

然后， 我们把 v5 加入到集合 T 中， 然后， 考虑 v5 的出度是否会影响我们的数组 dis 的值， v5 有两条出度： < v5,v4>和 < v5,v6>,然后我们发现： v1–v5– v4 的长度为： 50， 而 dis[3]的值为 60， 所以我们要更新 dis[3]的值.另外，v1-v5-v6 的长度为： 90， 而 dis[5]为 100， 所以我们需要更新 dis[5]的值。既然是求 v1 顶点到其余各个顶点的最短路程， 那就先找一个离 1 号顶点最近的顶点。将 V3 加入到 T 中。

A*算法是一种启发式的搜索算法， A*算法在某种程度上和广度优先搜索（ BFS）、 深度优先搜索（ DFS） 类似， 都是按照一定的原则确定如何展开搜索的节点树状结构。 A*可以认为是一种基于“ 优点” 的搜索算法。搜索区域(The Search Area)：我们假设某人要从 A 点移动到 B 点， 但是这两点之间被一堵墙隔开。 如图 1 ，绿色是 A ， 红色是 B ， 中间蓝色是墙。你应该注意到了， 我们把要搜寻的区域划分成了正方形的格子。 这是寻路的第一步， 简化搜索区域。 这个特殊的方法把我们的搜索

此方法使用基于距离和位置的算法来匹配毫米波雷达和相机的目标，将雷达和摄像头统一到一个坐标系，再对数据在时间戳上进行对齐操作，然后遍历所有相机目标，计算雷达目标和相机目标中心位置之间的距离。如果距离小于匹配半径，就将这个匹配结果保存到一个匹配结果列表中。

此方法使用基于距离和位置的算法来匹配毫米波雷达和相机的目标，先将雷达目标从极坐标系转换到笛卡尔坐标系，然后遍历所有相机目标，计算雷达目标和相机目标中心位置之间的距离。如果距离小于匹配半径，就将这个匹配结果保存到一个匹配结果列表中。

设备：Nvidia Jetson Agx XavierLinux版本：Ubuntu18.04首先，确保Jetson设备安装了CUDA，cudnn等sdk，如未安装，执行以下命令进行安装。

自动驾驶感知模块概述

Nvidia jetson测试yolop：目标检测+车道线检测+可行驶区域检测YOLOP: You Only Look Once for Panoptic Driving Perception是2021.8.25在 cs.cv发表的一篇文章。YOLOP是一个用于多任务的端到端感知网，主要集中在交通目标检测，可驾驶区域分割和车道检测。

Hybridnets:多任务端到端感知网络 目标检测+可行驶区域+车道线。

需要环境：melodic 、 conda虚拟环境，如果已有，看二。Nvidia jetson agx xavier ubuntu18.04 一键安装ROS-melodic_Ponnyao的博客-CSDN博客Nvidia jetson xavier agx 安装pytorch1.9.0 Gpu版_Ponnyao的博客-CSDN博客_xavier安装pytorch1、创建工作空间2、编译3、下载功能包4、编译5、运行6、报错解决1、找不到cv2模块 解决：找

在使用摄像头直接检测目标时，检测的实时画面还是有点慢，下面是tensorrt加速过程记录。1、设备jetson agx xavier2、jetpack4.6.13、tensorrt 8.2.1.84、conda虚拟环境 python=3.6Nvidia jetson xavier agx 安装pytorch1.9.0 Gpu版_Ponnyao的博客-CSDN博客_xavier安装pytorch3、虚拟环境中使用tensorrt三、加速过程1、下载项目2、下载yolov5s.pt

用conda虚拟环境编译cv_bridge。1、设备：nvidia jetson gax xavier2、jetpack 4.6.1(ubuntu18.04)3、archiconda python 3.64、ros-melodic5、opencv 42、初始化虚拟环境如果使用conda创建的python3环境运行代码，那么需要将终端默认启动的环境改为你ros编译的环境。3、初始化工作空间并获取源码4、编译 这里的python解释器选择conda的python路径，

在ros中调用GMSL2，刚开始是通过修改官方驱动包ros-meloidc-usb-cam，可能是修改的地方不对，一直报错，调用失败，要是有大佬修改成功，希望能交流一下。 后来借鉴了一下别人关于这方面的博客，成功拿到了图像数据。 1、jetpack 4.6.1 2、opencv 4.1.1 3、ros-melodic 4、python3.6.9 参考我的上篇博客，此步不可省略，因为opencv4.1.1是python3版本的

在ros中配置yolov5项目时，发现melodic不支持python3，ROS自带的cv_bridge只支持python2，想要在Python3中使用cv_bridge需要自行编译cv_bridge包。以下记录以下解决方法。1、设备：nvidia jetson gax xavier2、jetpack4.6.1(ubuntu18.04)3、python3.6.94、ros-melodic2、初始化cv_bridge_ws编译工作空间3、下载cv_bridge源码4、编译5

测试can的时候一遍遍手动加载特别麻烦，直接写脚本自动加载。记录，备忘。enable_can.sh给脚本加权限三、设置开机自启动1、把enable_can.sh放到指定位置2、编写service文件在文件中写入以下内容3、设置服务完成后可开机自动运行。...............

Nvidia jetson agx xavier ubuntu18.04 一键安装ROS-melodic

xavier can通信失败，修改时钟源pllaon

记录一下工作中的问题。手头的jetson需要搭建深度学习环境，刚开始以为安装方式和正常Ubuntu环境一样，然而这个系统被改了很多，常规的安装方式和whl文件只能用pytorchcpu版本的，cuda用不了，想用cuda还是得装gpu版本，agxpytorch_gpu只能通过英伟达官方发布的包安装，以下就记录一下详细安装过程。各jetson设备和版本安装方法类似，下面以pytorch1.9.0为例。博客提供whl文件，jetpack5.0以下。......