【赵虚左】百度Apollo智能驾驶课程_哔哩哔哩_bilibili
Ubuntu20.04 安装Cyber RT记录。
一、安装Nvidia gpu驱动(可选)
Apollo 8.0 的一些模块的编译和运行需要依赖 NVIDIA GPU 环境(例如感知模块),如果您有编译和运行这类模块的需求,则需要安装 NVIDIA GPU 驱动。
sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455
二、安装docker
curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker
#测试
sudo docker run hello-world
#优化,可省去后续命令中sudo,需重启生效
sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
三、安装Nvidia container Toolkit(可选)
为了在容器内获得 GPU 支持,在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下命令安装 NVIDIA Container Toolkit:
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
#重启生效
sudo systemctl restart docker
四、下载Apollo源码
cd ~/
sudo apt update
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
三、启动进入Apollo Docker 开发容器
cd apollo
./docker/scripts/cyber_start.sh
./docker/scripts/cyber_into.sh
四、在容器中构建Apollo
./apollo.sh build cyber
五、测试
1、为了使cyber日志信息输出到终端,需要修改配置文件。
vi cyber/setup.bash
#修改0为1
export GLOG_alsologtostderr=1
source cyber/setup.bash
2、测试
打开两个终端
#终端1:
cd apollo
./docker/scripts/cyber_start.sh
./docker/scripts/cyber_into.sh
./bazel-bin/cyber/examples/talker
#终端2:
cd apollo
./docker/scripts/cyber_into.sh
./bazel-bin/cyber/examples/listener
发布订阅信息在两终端打印,安装完成