cv_bridge是一个在ROS中,将ROS图像消息和OpenCV图像连接起来的一个桥梁,在ROS中,图像消息的传递形式是ROS本身的消息类型sensor_msgs/Image传递。但是大多数用户都希望使用OpenCV。因此,cv_bridge就提供了一个ROS和OpenCV之间的接口。
默认cv_bridge只支持python2,想要在Python3版本cv_bridge需要自行编译cv_bridge包。以下记录编译方法。
此文章是基于系统环境编译的,如需虚拟环境编译,以下链接conda虚拟环境编译cv_bridge_Ponnyao的博客-CSDN博客
一、内置环境
1、设备:nvidia jetson gax xavier
2、jetpack 4.6.1(ubuntu18.04)
3、python 3.6.9
4、ros-melodic
5、opencv 4.1.1
二、编译
1、必要依赖安装
sudo apt-get install python3-dev python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge python3-rospkg-modules
pip3 install pip --update
pip3 install rosdep rosinstall catkin_pkg
2、初始化cv_bridge_ws编译工作空间
mkdir -p cv_bridge_ws/src
cd cv_bridge_ws/src
catkin_init_workspace
3、下载cv_bridge源码
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
4、编译
cd ../
catkin_make install -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
5、报错解决
此处会报错,如下图
1、解决方法
进入报错文件cv_bridge_ws/src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt,将11行的python37改成python3,然后重新编译。
6、更新环境变量
将编译生成的文件加入环境变量,使我们在使用python3时可以,默认调用。将其添加至.bashrc文件的最后一行。
gedit ~/.bashrc
source /home/nvidia/cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend
7、测试
终端输入python3
import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
没有报错即成功编译。
注:若通过rosrun报错
source ./devel/setup.bash
rosrun image_processing image_process.py
python src/image_processing/scripts/image_process.py
参考
ROS——在Ubuntu18.04下基于ROS Melodic编译python3的cv_bridge_Irving.Gao的博客-CSDN博客