视觉SLAM ch5代码总结（二）续

前面代码是使用灰度图实现去畸变和双目视觉的，本部分内容用彩色图来实现双目视觉。

视觉SLAM学习【7】-----基于ubuntu16.04的深度及彩色图像立体匹配，并生成深度和彩色3D点云 - 古月居 (guyuehome.com)https://www.guyuehome.com/23903代码就不讲了，讲一下我写的时候遇到一些问题。

一、彩色图的左右两图像素一定要相同，截图完以后使用画图工具修改像素

 保持纵横比取消对勾，水平和垂直像素两张图一样就行，不然使用SGBM算法会报错，错误信息提示两张图的size和type要相同。

 (-215:Assertion failed) left.size() == right.size() && left.type() == right.type() && left.depth() == CV_8U in function 'compute'

二、按照上面链接里使用Meshlab软件打开out.txt查看3D点云模型，但不知道为什么在build目录下并没有out.txt文件，在网上也没找到答案。

Error details: file format txt not supported   不支持txt文件格式么？？？