在ROS使用usb深度相机跑ORBSLAM3

关于orbslam3的代码以及安装配置参考下面这篇文章

(12条消息) 在ROS中使用usb摄像头跑ORB SLAM2_Goding_learning的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/Goding_learning/article/details/52950993

上面文章使用的是单目相机 我使用的是乐视深度相机 关于驱动安装参考下面文章                        ​​​​​​(12条消息) Uubuntu16.04安装华硕ASUS Xtion驱动并简单使用_zbr794866300的博客-CSDN博客_华硕xtionhttps://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/106306740

 我的操作流程是这样的：

1.先安装深度相机驱动  （参考第二篇文章）

2.在下载orbslam3代码 之后单独编译四个文件  DBoW2  g2o  ORB_SLAM3      ROS的example

(参考第一篇文章)  编译第三个的时候会报错 去网上找找就可以解决

 3. source  devel/setup.bash

到这里基本上就没问题了。

在三个终端依次运行下面命令

roscore  

roslaunch openni2_launch openni2.launch

rosrun ORB_SLAM3 RGBD /Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml