引言
机器人库Robotics Library 是一个独立的C++库,用于机器人运动学,运动规划和控制。它涵盖了数学,运动学和动力学,硬件抽象,运动规划,碰撞检测和可视化。
RLmdl是机器人库中的一个功能组件。
RLmdl提供基于空间矢量代数并支持分支的运动学和动力学计算。支持各种关节类型(例如,旋转,棱柱形,圆柱,螺旋形)和算法(例如,正向运动学,通过递归牛顿-欧拉的逆动力学以及通过铰接体的正向动力学)。
例子
下面是使用RLmdl的一个例子,简要说明了rlmdl库中用于机器人运动学的关键函数。
std::shared_ptr<rl::mdl::Kinematic> kinematic;
rl::mdl::UrdfFactory factory;
//运动学参数,参数为文件名
kinematic = std::dynamic_pointer_cast<rl::mdl::Kinematic>(factory.create(m_urdffile.toStdString()));
//正向运动学
rl::math::Vector q;
q<<0,0,0,0;
kinematic->setPosition(q);
kinematic->forwardPosition();
//获取正向运动学结果
rl::math::Vector3 position = //位置
kinematic-> getOperationalPosition(0). translation();
rl::math::Vector3 orientation = //姿态
kinematic->getOperationalPosition(0). rotation().eulerAngles(2, 1, 0).reverse();
//逆向运动学-Jacobian
rl::mdl::JacobianInverseKinematics ik(kinematic.get());
rl::math::Transform T =kinematic->getOperationalPosition(0);
ik.addGoal(T, 0);
bool result = ik.solve();
//逆向运动学-Nlopt
rl::mdl::NloptInverseKinematics ik2(kinematic.get());
rl::math::Transform T2 =kinematic->getOperationalPosition(0);
ik2.addGoal(T2, 0);
bool result2 = ik2.solve();
//获取反解结果
rl::math::Vector joints = kinematic->getPosition();