Java实现简单的HTN规划器

今天我们将讨论Hierarchical Task Network (HTN)规划器的Java实现。HTN规划器是一种人工智能规划器，它使用任务层次结构和方法来解决复杂的规划问题。

HTN规划器的基本原理

HTN规划器基于任务层次结构来生成解决方案。它首先将高级任务分解为更具体的子任务，然后将这些子任务进一步分解，直到达到原子任务。这种方法使得HTN规划器能够解决更复杂的问题，因为它可以利用领域知识来指导搜索过程。

Java实现的核心代码

// HTN规划器的Java实现
public class HTNPlanner implements Planner {

    // 任务网络，初始状态，操作符和方法
    private List<Task> taskNetwork;
    private Map<String, Object> InitialState;
    private List<Operator> Operators;
    private List<Method> Methods;
    private List<String> COA;

    // 解决规划问题的主要方法
    @Override
    public boolean solve() {
        if (planbyHTN(taskNetwork, InitialState, new ArrayList<>())) {
            return true;
        }
        return false;
    }

    // HTN规划算法
    private boolean planbyHTN(List<Task> tasks, Map<String, Object> state, List<String> actions) {
        // 如果任务列表为空，那么规划问题已经解决
        if (tasks.isEmpty()) {
            return true;
        }

        // 遍历任务列表
        for (int i = 0; i < tasks.size(); i++) {
            Task currentTask = tasks.get(i);

            // 如果当前任务是原子任务
            if (currentTask.isPrimitive()) {
                Operator o = getOperator(currentTask);

                // 如果前提条件满足
                if (o.CouldApply(state)) {
                    Map<String, Object> newstate = new HashMap<>(state);
                    List<String> newAction = new ArrayList<>(actions);
                    newstate = ApplyAction(state, o.getEffect());
                    newAction.add(o.getName());

                    List<Task> newTasks = new ArrayList<>(tasks);
                    newTasks.remove(i);

                    this.COA = newAction;
                    if (planbyHTN(newTasks, newstate, newAction)) {
                        return true;
                    }
                }
            } else {  // 如果当前任务是复合任务
                Method m = getMethod(currentTask);

                // 搜索前提条件满足的分支，执行第一个可行的分支
                for (int j = 0; j < m.getPreconditions().size(); j++) {
                    if (m.CouldDecompose(state, i)) {
                        List<Task> newTasks = new ArrayList<>(tasks);
                        newTasks.addAll(m.getTasklists().get(i));
                        newTasks.remove(currentTask);

                        this.COA = actions;
                        if (planbyHTN(newTasks, state, actions)) {
                            return true;
                        }
                    }
                }
            }
        }
        return false;
    }

    // 应用操作符的效果，更新当前状态
    public static Map<String, Object> ApplyAction(Map<String, Object> curState, Map<String, Object> Eff) {
        for (String o : Eff.keySet()) {
            if (Eff.get(o) instanceof String || Eff.get(o) instanceof Boolean) {
                curState.replace(o, Eff.get(o));
            } else if (Eff.get(o) instanceof Integer) {
                curState.replace(o, (int) curState.get(o) + (int) Eff.get(o));
            }
        }
        return new HashMap<String, Object>(curState);
    }

    // 检查领域知识是否完备
    private boolean checkDomainAndProblem() {
        // to-do
        return true;
    }

    // 根据任务名称查找对应的方法
    private Method getMethod(Task Task) {
        for (Method m : this.Methods) {
            if (m.getName().equals(Task.getName())) {
                return m;
            }
        }
        return null;
    }

    // 根据任务名称查找对应的操作符
    private Operator getOperator(Task Task) {
        for (Operator o : this.Operators) {
            if (o.getName().equals(Task.getName())) {
                return o;
            }
        }
        return null;
    }
}

在我们的Java实现中，HTNPlanner类包含了HTN规划器的主要逻辑。我们首先定义了一系列的数据结构来存储任务网络、初始状态、方法和操作符。然后，我们定义了一系列的方法来解决规划问题。
解决规划问题的主要方法是planbyHTN()，它接受任务列表、当前状态和动作列表作为参数。这个方法首先检查任务列表是否为空，如果为空，那么规划问题已经解决。然后，它遍历任务列表，对于每一个任务，如果它是原子任务，那么查找对应的操作符，检查前提条件是否满足，如果满足，应用操作符的效果，更新状态，然后递归调用planbyHTN()来解决剩余的任务。如果当前任务是复合任务，那么查找对应的方法，检查前提条件是否满足，如果满足，将任务分解为子任务，然后递归调用planbyHTN()来解决新的任务列表。

getOperator()和getMethod()方法用来根据任务名称查找对应的操作符和方法。ApplyAction()方法用来应用操作符的效果，更新当前状态。checkDomainAndProblem()方法用来检查领域知识是否完备，即任务列表中的每一个任务是否都可以在方法和操作符中找到对应的项。

以上就是我们的HTN规划器的Java实现的核心代码。我们希望这个实现能够帮助你更好地理解HTN规划器的工作原理。如果你有任何问题或者建议，欢迎在评论区留言。