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智能规划器
文章平均质量分 87
智能规划器相关,包括HTN规划器和经典规划器介绍,也包括规划器的设计工作(Parser、规划器类构建)等等。
双层蟹黄堡
985在读博士生 研究方向:智能规划;Email:junjiex.hust@outlook.com;
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HTN规划器比较:SHOP2/JSHOP2/SHOP3/Pyhop
SHOP2JSHOP2易于封装,编写接口。扩展困难(类之间继承关系、耦合关系),语法转化程序(SHOP2语言——>Java)效率低,java编译存在最大行数限制。JSHOP2 GUI 用户交互并可实现可视化SHOP3支持PDDL语言的输入(PDDL2HTN)支持带目标的规划子程序可分别调用,易于扩展。python编写的SHOP规划器,体量小,代码精简易读懂python语言编写领域知识,无需转化扩展方便,调用外部函数方便。功能较为简单。原创 2023-05-13 10:55:24 · 461 阅读 · 0 评论 -
JSHOP2学习6:blocksworld算例介绍
概述本文介绍最早版本的、也是最受关注的基础积木世界问题(Elementary Blocks Word,EBW)。在一块无限大的桌子上放置了一定数量的积木,每个积木放置在桌子上或者堆叠在其他积木上。我们可进行的操作是移动最顶层的积木(若只有一层积木放在桌子上则该积木就是最顶层),放置在其他积木塔上方或放置在桌面上。EBW的问题为:给定一定数量的初始状态的积木排列,如何通过一系列移动操作,使获得最终状态的积木排列。问题如下:绘制成积木世界,左图为初始状态,右图为最终状态,如下图所示:操作符介绍原创 2022-03-18 16:22:25 · 868 阅读 · 0 评论 -
JSHOP2学习5:Java端实现JSHOP2规划器调用
0 概述这个想法基于近期的一个练手项目,这个项目需要将JSHOP2规划器封装在系统中,并于系统的其他模块(如数据库,可视化结果等)对接。前前后后琢磨有一两周,终于成功实现从Java端直接对JSHOP2规划器进行调用,包括从Java端实现对JSHOP2的输入与输出。综上,本文主要解决的问题如下:根据需求(用户输入,数据库当前数据等)自动生成Problem文件。调用JSHOP2对问题进行规划,将规划结果返回Java端(并简单转换)需要提前配置JSHOP环境和Java运行环境。1 输入:生成Pro原创 2021-12-29 11:09:50 · 981 阅读 · 0 评论 -
JSHOP2学习4:浅谈与SHOP2的区别
JSHOP2学习:浅谈与SHOP2的区别近期,笔者要求转换了一个资源调运的SHOP2代码为JSHOP2代码,转换过程中发现些许问题,二者的代码并不是完全兼容的,遂写此文记录。毫无疑问,两种都是基于HTN的规划器,也是基于规划空间规划的规划器。SHOP2是采用LISP语言开发的,而JSHOP2是之后诞生的,是采用Java语言开发的。二者的出现相隔了几年,且开发的语言不同,故在使用上有些许区别。官方指南《JSHOP2》附录中介绍了JSHOP2与SHOP2区别:在SHOP2中,运算符(Operator)原创 2021-07-03 10:39:30 · 850 阅读 · 0 评论 -
JSHOP2学习2:十分钟建立一个舒适的编译环境
成果展示在开始学习之前,我认为直接在记事本上打代码和读别人的jshop2的文件,效率实在太低了,所以自己探索并建立了一种比较舒适的编译环境。如下所示,代码进行了高亮标注,左侧还可以压缩()内的代码块,标记“(”,“)”对应,突出重点等等。并且,只要通过键盘按键ctrl+F5即可运行程序!简直不要太方便!如下图所示,运行结果如下:下面,就开始愉快的教程分享吧!前提下载并安装好notepad++jshop2的环境配置完毕,没有配置完成的可以阅读我上一篇博客:JSHOP2的环境配置——详细教程原创 2020-08-21 17:34:49 · 574 阅读 · 2 评论 -
JSHOP2学习3:基础语法(上)
JSHOP2的语法描述(附案例解析)1 JSHOP2背景JSHOP2规划器是最著名的 HTN 规划器之一,它是 SHOP2规划器的 java 实现的版本。二者具有相同的 HTN 规划算法。JSHOP2 是一个 HTN 规划的修改版本,它基于有序任务分解,并且也是一个领域无关的智能规划器,这意味着规划任务也会按照相同的顺序执行。相比其他 HTN 规划器 JSHOP2 具有以下恃点:(1)JSHOP2 规划原理是从系统初始状态开始采用前向搜索的方式进行规划,规划过程中的每个节点都知道当前的系统状态(2原创 2020-08-13 11:11:12 · 1267 阅读 · 0 评论 -
JSHOP2学习1:环境配置(超详细教程)
JSHOP2是HTN的规划求解器,许多朋友在配置的时候都可能出现问题,并且网上的资料并不够详细完善,所以我自己写了一篇教程。磨磨蹭蹭花了三天时间,终于把环境配置搞好,现在与大家分享干货。太长不看版下载网址见:https://sourceforge.net/projects/shop/files/JSHOP2/ 我下载的1.0.3版本。将make.bat文件中的两行改成:并把antlr.jar包放置到src\JSHOP2目录下,修改antlr.jar(用解压软件)的MAINIFEST.MF文件,添加一原创 2020-08-10 13:01:49 · 1744 阅读 · 5 评论