简单时态网络Simple Temporal Network：定义、表示形式、一致性检验及求解

From Simple Temporal Networks and some its Extensions Version 162, 2019-12-04 Roberto Posenato

STN and its extenstion:

• Simple temporal network (STN)
• STNs with Uncertainty: Actions with uncertain durations.
• Conditional STNs (CSTN)
• Conditional STNs with Uncertainty (CSTNUs)
• CSTNU with Disjunction (CDTNUs): disjunctive constraints
  

1 Simple Temporal Network

一个简单时态网络如果至少存在一个解，则说明是一致的；如果两个STNs所有解都是相同的，则说明时态网络等价。

1.1 将STN描述成图

时态变量TimePoint即为图中的点，约束的差值则为图中的有向边；

1.2 将STN描述成距离矩阵

• $D(X_i,X_j)$表示时态变量$X_i$到时态变量$X_j$的距离，即$X_j-X_i\le D(X_i,X_j)$；

• Shortest Path的意思是当有多条路径的时候，选择约束最强的路径，即最短的路径；

1.2 STNs基础定理

以下定理等价：

• STN一致；
• 距离矩阵的主对角区值皆非负；
• 图中不存在负数长度的环；

1.3 STN求解

更新距离矩阵（n个时态变量、m个约束）时，可采用Floyd-Warshall算法 $O(n^3)$，或Johson’s算法$O(n^{2}lo{g}_n+mn)$；

1.4 修改约束后的一致性

• 对一个通过一致性检验的STN删除某条约束或放松某条约束后，STN依旧是保持一致性的。
• 对一个通过一致性检验的STN添加或加强某条约束时，可通过增量一致性算法 $O(m+nlogn)$ 进行快速判定一致性，无需重新检验一致性；