HTN规划器比较：SHOP2/JSHOP2/SHOP3/Pyhop

1 概述

• SHOP2
  • Partial order planning
  • Calling external function(coded in Lisp)
  • Incorporates many features from PDDL, like numeric computations…
  • “sort-by” technique can sort the variable bindings.
  • Could handle temporal planning problem(by multiple timeline preprocessing)
• JSHOP2
  • 易于封装，编写接口。
  • 扩展困难（类之间继承关系、耦合关系），语法转化程序（SHOP2语言——>Java）效率低，java编译存在最大行数限制。
  • JSHOP2 GUI 用户交互并可实现可视化
• SHOP3
  • 支持PDDL语言的输入(PDDL2HTN)
  • 支持带目标的规划
  • 子程序可分别调用，易于扩展。
• Pyhop/GTPyhop
  • python编写的SHOP规划器，体量小，代码精简易读懂
  • python语言编写领域知识，无需转化
  • 扩展方便，调用外部函数方便。
  • 功能较为简单
• VScode+PDDL solver extension
  • 经典规划器，IPC大赛中用于学习，开源
  • 领域知识语言为PDDL
  • Parser & validator 使得编程更容易
  • Generate hierarchical view and graph plan
  • 支持插件扩展temporal，支持调用TGP，FF，PDDL4j等经典规划器。

2 SHOP3

SHOP3 Manual (shop-planner.github.io)

2.1 ASDF方法

1. 调用cmd安装wsl，一款windows系统下的linux子系统。这样即可在win11中运行Linux环境的ASDF。安装时记得以管理员的身份打开cmd.exe文件。之后即可在cmd中运行linux子系统，命令为 wsl + [command]。如 wsl date 可以获取这个linux子系统的系统时间。
2. 更新Ubuntu Vm到最新版本，并下载一些支持包。
3. install ASDF with git

2.2 QuickLisp方法

1. 从官网上下载quicklisp，是基于lisp的一个library，管理多个lisp文件，子系统间的调用关系，并在ACL（Allegro common lisp）中安装。

2. 调用指令：第一行是用于安装quicklisp，安装一次以后，每次打开ACL仅需加载。第二行表示使用commonlisp语法中的load函数加载。第三行即加载shop3子系统。

   (quicklisp-quickstart:install)
   (load "~/quicklisp/setup.lisp")
   (ql:quickload "shop3")
   

3. 编写domain和problem文件，并运行测试。第一行需包含(in-package :shop-user)。之后每次仅需setup并load一下SHOP3包即可。

3 JSHOP2

1. 安装配置：JSHOP2学习1：环境配置（超详细教程）_双层蟹黄堡的博客-CSDN博客
2. 在notepad++中作为编译器，轻量化的编译环境，支持代码高亮，语法检查，自动匹配等功能。写好domain及problem文件。参考教程：JSHOP2学习2：十分钟建立一个舒适的编译环境_双层蟹黄堡的博客-CSDN博客
3. 运用系统命令行，调用预先写好的bat文件，即可使用JSHOP2规划器。