证明四元数表示旋转的过程实部为0，虚部为罗德里格斯公式结果

于 2022-09-01 11:53:13 发布
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分类专栏： 高翔SLAM十四讲笔记 文章标签： 线性代数 矩阵 机器人 ar
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证明四元数表示旋转的过程实部为0，虚部为罗德里格斯公式结果

1.打开视觉SLAM14讲第59页，要证明的内容为为在这里插入图片描述

2.开始证明，首先看一个图：

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
u是旋转轴，是一个单位向量。v是待旋转的向量，v’是旋转后的向量。
将v和v‘分别分解到平行与u和u的法平面两个部分，并进行以下处理

2.1 将向量定义为纯四元数

在这里插入图片描述

2.2 V⊥的旋转部分

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
做个变换，后面用得上
在这里插入图片描述

2.3 v∥的旋转

在这里插入图片描述
推导同样来源于罗德里格斯部分

2.4 v的旋转

在这里插入图片描述

2.5 两个引理

引理1

在这里插入图片描述
证明： 四元数相乘公式为
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在这里插入图片描述

引理2

在这里插入图片描述
证明：
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2.6 证明

由2.4可知
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首先证明实部为0

在这里插入图片描述

再证明虚部为罗德里格斯公式结果

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
证明完毕

到阿b搜索lessLe6结合视频看会比较好理解，有不懂的可以在评论区提出

szucmce皆可
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# 写上用四元数表示的orientation和xyz表示的position orientation = {'y': -0.6971278819736084, 'x': -0.716556549511624, 'z': -0.010016582945017661, 'w': 0.02142651612120239} position = {'y': -0....
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四元数旋转公式的证明
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