四元数旋转运算过程

本博客通过运算验证旋转后的四元数仍是一个虚四元数，即实部分量为0，虚部三分量仍表示一个空间点。

• 使用四元数$p = \left( 0,x,y,z \right)$表示空间点$\left( x,y,z\right)$，即$p = \left( 0,\vec{v} \right)$，实部为0，为虚四元数，
• 使用单位向量$\vec{n} = \left( n_1,n_2,n_3 \right)$表示旋转轴。

• 使用$\theta$表示旋转角度。

• 使用四元数$q = \left( \cos{\frac{\theta}{2} } , \vec{n} \sin{\frac{\theta}{2}} \right)$描述这一旋转，易验证$q$为单位四元数满足$\left| {\left|q\right|}\right| = 1$。

四元数的共轭定义如下：
$p^{*} = \left( s, - \vec{v} \right)$
即对原四元数虚部取反得到其共轭
四元数求逆满足公式：
$p^{-1} = \frac{q^{*}}{{\left| \left| p \right| \right|}^{2}}$

由于$q$是单位四元数，因此求逆时，分母为1，所以：
$q^{-1} = \left( \cos{\frac{\theta}{2}} , - \vec{n} \cdot \sin{\frac{\theta}{2}} \right)$

旋转后坐标满足$p_{1} = qp q^{-1}$1，本文通过四元数逐项相乘来分析$p_{1}$实部结果

任给四元数$q_{a} = \left( s_a , v_a \right)$，$q_{b} = \left( s_b , v_b \right)$，四元数乘法法则如下：
$q_{a}q_{b} = \left( s_a s_b - v_{a}^{T}v_b , s_a v_b + s_b v_a + v_a \times v_b\right)$

先求解$r = qp$
$r = qp = { \left( \begin{matrix} \cos{\frac{\theta}{2} } \cdot 0 - (n_1 v_1 + n_2 v_2 + n_3 v_3) \cdot \sin{\frac{\theta}{2}} \\ (\vec{v} \cdot \cos{\frac{\theta}{2}} + (\vec{n} \cdot \sin{\frac{\theta}{2}}) \times \vec{v})^T \end{matrix} \right) }^T$

其中，$((\vec{n} \cdot \sin{\frac{\theta}{2}}) \times \vec{v})^T = {\left[ \begin{matrix} \vec{i} & \vec{j} & \vec{k} \\ n_1\cdot\sin{\frac{\theta}{2}} & n_2\cdot\sin{\frac{\theta}{2}} & n_3\cdot\sin{\frac{\theta}{2}} \\ v_1 & v_2 & v_3 \end{matrix} \right] } = {\sin{\frac{\theta}{2}} \cdot {\left[ n_2 v_3 - v_2 n_3 , n_3 v_1 - v_3 n_1 , n_1 v_2 - v_1 n_2 \right]}}$
所以，$r = {\left( \begin{matrix} { - (n_1 v_1 + n_2 v_2 + n_3 v_3) \cdot \sin{\frac{\theta}{2}}} \\ \cos{\frac{\theta}{2}} \cdot v_1 + \sin{\frac{\theta}{2}} \cdot (n_2 v_3 - v_2 n_ 3) \\ \cos{\frac{\theta}{2}} \cdot v_2 + \sin{\frac{\theta}{2}} \cdot (n_3 v_1 - v_3 n_ 1) \\ \cos{\frac{\theta}{2}} \cdot v_3 + \sin{\frac{\theta}{2}} \cdot (n_1 v_2 - v_1 n_ 2) \end{matrix} \right)}^T$

再求解$q_{1} = r q^{-1} = \left( s_{1} , \vec{v_{1}} \right)$即可，我们只需验证$s_{1}$是否为0即可。继续使用四元数乘法法则：
$s_{1} ={ { \left( - (n_1 v_1 + n_2 v_2 + n_3 v_3) \cdot \sin{\frac{\theta}{2}}\right)} \cdot \cos{\frac{\theta}{2}} + { \left(\cos{\frac{\theta}{2}} \cdot v_1 + \sin{\frac{\theta}{2}} \cdot (n_2 v_3 - v_2 n_ 3) \right)} \cdot n_1 \cdot \sin{\frac{\theta}{2}} + { \left(\cos{\frac{\theta}{2}} \cdot v_2 + \sin{\frac{\theta}{2}} \cdot (n_3 v_1 - v_3 n_ 1) \right)} \cdot n_2 \cdot \sin{\frac{\theta}{2}} + {\left( \cos{\frac{\theta}{2}} \cdot v_3 + \sin{\frac{\theta}{2}} \cdot (n_1 v_2 - v_1 n_ 2) \right)} \cdot n_3 \cdot \sin{\frac{\theta}{2}} }$
抵消化简后得到：
$s_1 = { {\left( \sin{\frac{\theta}{2}} \right)}^{2} \cdot { \left|{ \begin{matrix} n_1 & n_2 & n_3 \\ n_1 & n_2 & n_3 \\ v_1 & v_2 & v_3 \end{matrix}} \right| } }$
显然，此行列式为0，即旋转后的四元数$p_{1}$实部为0，其虚部仍表示一个空间坐标，证毕。

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1. 高翔《视觉SLAM十四讲》 ↩