高博视觉SLAM十四讲--罗德里格斯公式推导

于 2022-09-01 12:20:53 发布
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分类专栏： 高翔SLAM十四讲笔记 文章标签： 机器学习 线性代数 矩阵 无人机 车载系统
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41565578/article/details/126640518
版权

罗德里格斯的推导

1.所要证明的信息

1.翻到视觉SLAM14讲，要证明公式3.15
在这里插入图片描述

2.首先看图

在这里插入图片描述
已知v’=Rv，求旋转矩阵R和旋转向量(u,θ)之间的关系，其中u为单位向量，||u||=1，u即为公式里的n

3.分解 v=v⊥+v∥

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4.分解 v’=v’⊥+v’∥

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

5.求v’和v的关系

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
这里说明一下，视频里说的不是很清楚
点乘运算中 (u·v)=||u||·||v|| cosθ = ||uT|| ||v|| cosθ = (uT·v)
在这里插入图片描述
把v全提到右边，已知v’=Rv
在这里插入图片描述
证明完毕

到阿b搜索lessLe6结合视频看会比较好理解，有不懂的可以在评论区提出

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### 回答1： 在 C 语言中，可以使用 `#define` 宏来定义常量： ```c #define Year 365 ``` 要定义变量，可以使用 C 语言中的变量声明语句： ```c char *name = "邵高博"; // 姓名变量 int age = 19; // 年龄变量 ``` 注意，在 C 语言中，字符串常量是使用双引号括起来的，而不是单引号。 ### 回答2： 在C语言中，我们可以使用以下代码来定义常量Year，值为365： ```c const int Year = 365; ``` 定义一个姓名变量，值为邵高博，可以使用字符数组来存储姓名的字符串： ```c char name[] = "邵高博"; ``` 定义一个年龄变量，值为19，可以使用整型变量来存储年龄： ```c int age = 19; ``` 完整的代码如下： ```c #include <stdio.h> const int Year = 365; char name[] = "邵高博"; int age = 19; int main() { printf("姓名：%s\n", name); printf("年龄：%d\n", age); printf("常量Year：%d\n", Year); return 0; } ``` 执行以上代码，将会输出以下结果： ``` 姓名：邵高博 年龄：19 常量Year：365 ``` 以上就是使用C语言定义常量Year，姓名变量和年龄变量的方法。 ### 回答3： 可以使用C语言中的宏定义来定义一个常量Year，值为365: ```c #define Year 365 ``` 然后可以定义一个字符串类型的姓名变量，值为"邵高博": ```c char name[] = "邵高博"; ``` 接着可以定义一个整型的年龄变量，值为19: ```c int age = 19; ``` 完整的代码如下： ```c #include <stdio.h> #define Year 365 int main() { char name[] = "邵高博"; int age = 19; printf("姓名：%s\n", name); printf("年龄：%d\n", age); printf("常量Year的值：%d\n", Year); return 0; } ``` 此程序的输出结果为： ``` 姓名：邵高博 年龄：19 常量Year的值：365 ```

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