罗德里格斯的推导 1.所要证明的信息 1.翻到视觉SLAM14讲,要证明公式3.15 2.首先看图 已知v’=Rv,求旋转矩阵R和旋转向量(u,θ)之间的关系,其中u为单位向量,||u||=1,u即为公式里的n 3.分解 v=v⊥+v∥ 4.分解 v’=v’⊥+v’∥ 5.求v’和v的关系 这里说明一下,视频里说的不是很清楚 点乘运算中 (u·v)=||u||·||v|| cosθ = ||uT|| ||v|| cosθ = (uT·v) 把v全提到右边,已知v’=Rv 证明完毕 到阿b搜索lessLe6结合视频看会比较好理解,有不懂的可以在评论区提出