罗德里格斯公式推导（轴角与旋转矩阵的关系）以及四元数与旋转向量、旋转矩阵、欧拉角之间的转换关系

最新推荐文章于 2024-05-25 12:44:18 发布
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分类专栏： 公式推导 文章标签： 人工智能 算法
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罗德里格斯公式推导（轴角与旋转矩阵的关系）

  1. 意义：罗德里格斯公式表示旋转向量到旋转矩阵之间爱你的转换关系
  2. 旋转向量：一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角度
  3. 空间中任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画
    图片1图片1
    图片2在这里插入图片描述
    图片3在这里插入图片描述
    图片4在这里插入图片描述
    【参考】
    链接: https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/103706544.

旋转矩阵、轴角、四元数q、欧拉角之间的转换

旋转向量和旋转矩阵
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四元数和旋转向量
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四元数和旋转矩阵
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四元数与欧拉角
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南山&M
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罗德里格斯公式简要介绍
qq_58060770的博客
02-11 978
轴角表示是一种描述旋转的方式，它使用一个单位旋转轴 k 和旋转角度 θ 来表示三维空间中的旋转。这个矩阵可以用来作用于任意向量 v，即通过矩阵-向量乘法 Rv 来实现向量 v 绕轴 k 旋转 θ 角度的效果。k * (k ⋅ v) * (1 - cos(θ))：v 在旋转轴方向上的分量，这部分分量在旋转中增强了旋转轴方向的分量。(k × v) * sin(θ)：v 在垂直于旋转轴的平面上的分量，绕轴旋转后的分量。v * cos(θ)：v 在旋转轴平行方向的分量，在旋转中不会改变。v’ 是旋转后的向量。
欧拉角，旋转矩阵和四元数之间的转换关系
weixin_42411702的博客
04-14 3163
引言 因为关于欧拉角、旋转矩阵、四元数之间的转换关系有网上有很多人在讲，但是都比较乱，我专门自己梳理了一下。 基本概念 两个坐标系之间的转换关系的表示方法分别为欧拉角、旋转矩阵和四元数，具体概念我不在这个重复，可以查看别的博客。 关于欧拉角有两个需要重点理解的内容： 假设有一个参考坐标系和本体坐标系，它们之间成一定的角度 这里重点阐述一下姿态角和欧拉角之间的联系和区别：欧拉角是一个坐标系分别绕坐标轴转动一定的旋转角得到另一个坐标系，姿态角特指运载体和地理坐标系之间的三个夹角，可以理解为姿态角是欧拉角的一种特
四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
泠山的博客
02-09 7382
Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
四元数、罗德里格斯公式、欧拉角、旋转矩阵推导和资料
诺有缸的高飞鸟的博客
07-26 1557
四元数、罗德里格斯公式、欧拉角、旋转矩阵推导和资料
罗德里格斯公式(旋转矩阵)推导
最新发布
bdn_nbd的博客
05-25 1146
罗德里格斯公式推导
罗德里格斯（Rodrigues）旋转向量与矩阵的变换
热门推荐
wangyang20170901的博客
12-14 3万+
在做双目立体视觉深度图像生成的时候，遇到旋转向量（1x3）与旋转矩阵（3x3）的概念，得知二者可以通过罗德里格斯相互转化。 1.旋转的表示      处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述旋转变换。旋转矩阵有以下两种方式得到。       物体在三维空间中的旋转，可以被分为解为在直接坐标系下，分别先后围绕x,y,z坐标轴旋转得到。旋转的角度也就是我们常听到的角度roll，pit
Rodrigues' Rotation Matrix(罗德里格旋转矩阵)
BugRunner的专栏
03-15 2万+
使用蒙特卡洛方法做半球面采样时遇到有这样的一个问题：默认产生的采样向量组所在的半球面是Y轴（或其它轴）所对应的方向，但是在使用时可能就需要根据法向量对其进行变换，于是就有了这样一个问题，给定两个向量V0和V1 计算出一旋转矩阵R得到： R V0 =V1 这个问题其实蛮简单，可以直接用两个向量的点积与叉乘计算出对应的夹角与旋转轴，然后组合出旋转矩阵即可（http://en.wikipedia.o
【数学基础】刚体绕定轴选旋转矩阵推导（罗德里格斯公式）
hunter206的博客
10-24 1312
参考资料 wiki百科罗德里格斯旋转公式； 第一本具有完全交互式图形的线性代数书； 有同学提了一个问题：下面这个公式是怎么推导出来的？ 首先介绍旋转矩阵集合的概念： SO(n)={R∈Rn×n∣RRT,det(R)=1}\text{SO(n)}=\{R\in\mathbb{R}^{n×n}|RR^T,\text{det}(R)=1\}SO(n)={R∈Rn×n∣RRT,det(R)=1} SO(n)\text{SO(n)}SO(n)表示特殊正交群（Special Orthogonal Group），S
一文梳理旋转矩阵，欧拉角，四元数，旋转向量和齐次变换矩阵之间的联系和用途
@司南牧|知乎|博客|易懂教程|李韬
06-14 3895
前言 这几个名词都是用来描述一个物体的位置和姿态的。它们之间可以相互转化，而且各有各的优点与缺点。我先把这几个名词之间的联系理清楚，然后再解释他们各自适合的领域以及为何需要他们。旋转矩阵的初衷就是人们希望给定一个向量x，然后我对它旋转，能直接通过矩阵乘法的形式得到旋转后的向量坐标。也就是说y=Ax。这个方便计算机计算，因此旋转矩阵常用于编程。既然有了旋转矩阵那么为何还要欧拉角呢？这是因为我给你一个...
罗德里格斯旋转矩阵推导_rodrigues_旋转矩阵_
10-04
罗德里格斯公式给出的是旋转前后坐标之间的关系： \[ P' = P + \frac{\sin(\theta)}{|\theta|} k \times P + \left(1 - \cos(\theta)\right) k \cdot (k \times P) \] 这里，"×" 表示向量的外积，"·" 表示向量的...
欧拉角与旋转矩阵的转换.pdf
05-03
在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）领域，理解和掌握欧拉角与旋转矩阵之间的转换是至关重要的。欧拉角是一种表示三维空间中物体旋转的参数方式，而旋转矩阵则是另一种描述旋转的方法，它们在机器人...
通俗易懂！视觉slam第六部分——旋转向量，欧拉角
01-20
本篇文章主要探讨的是旋转向量和欧拉角这两种旋转表示方法，以及它们与旋转矩阵之间的转换。 首先，让我们来看看旋转矩阵的不足之处。旋转矩阵是SO(3)群的元素，用于描述三维空间中的旋转。尽管每次旋转仅涉及三个...
罗德里格旋转公式推导总结1
08-04
罗德里格旋转公式是三维空间中描述向量绕固定轴旋转的重要数学工具，由葡萄牙数学家欧林·罗德里格斯提出。这个公式在计算机图形学、机器人学和许多其他领域都有广泛应用，因为它能高效地计算出给定向量在特定旋转轴...
python读取图像矩阵文件并转换为向量实例
09-16
本文将详细讲解如何使用Python读取图像矩阵文件并将其转换为向量，以及涉及到的旋转向量与旋转矩阵之间的转换。 首先，我们要理解图像矩阵的基本概念。图像矩阵通常是一个二维数组，每个元素代表像素的灰度值或颜色...
「 SLAM lesson-3.6 」用四元数表示旋转，四元数到旋转矩阵的转换
Robot_Starscream的博客
12-04 3739
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。 1.用四元数表示旋转 把三维空间点用一个虚四元数来描述： 这相当于我们把四元数的三个虚部与空间中的三个轴相对应。，用四元数 q 表示这个旋转： 那么，旋转后的点......
Python 罗德里格矩阵的空间坐标转换——两组公共点求所属坐标系的旋转矩阵与平移矩阵
windSnowLi
12-21 1184
【代码】Python 罗德里格矩阵的空间坐标转换——两组公共点求所属坐标系的旋转矩阵与平移矩阵。
旋转矩阵罗德里格斯公式（Rodriguez formula）的理解证明
weixin_41855010的博客
08-24 4964
罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用，其形式如下： 我们假设v⃗\vec{v}v向量绕n⃗\vec{n}n轴转了θ\thetaθ角度，得到了v⃗′\vec{v}'v′向量，R\bf{R}R为旋转矩阵，我们由旋转矩阵的概念可以知道，他们的关系如下：v⃗′=Rv⃗\vec{v}'=\textbf{R} \vec{v}v′=Rv 也就是说旋转前的向量坐标乘以旋转矩阵，等于旋转后的向量坐标，以下是这个公式的推导过程（该推导及下图来自于you
罗德里格斯（Rodrigues）旋转向量转旋转矩阵
Du_Shuang的博客
11-06 6782
转载于：https://blog.csdn.net/qq_22235957/article/details/80461290 旋转向量中V的单位向量代表方向，模代表角度，通过罗德里格斯方程可以将旋转向量转换成旋转矩阵。 罗德里格斯旋转方程是从角度和向量计算出相应的旋转矩阵，这个旋转方程在很多方面有重要的应用，这里简要概述一下方程的推导过程。 主要参考资料是维基百科，其实基本上就是翻译一下，自己走一遍这个推导过程，这里把链接贴出来。 维基百科-罗德里格斯方程 推导过程
旋转向量与欧拉角 罗德里格斯公式（Rodrigues's Formula）
Bettyshasha的专栏
02-25 5845
旋转向量 旋转矩阵表达方式 旋转矩阵描述旋转，变换矩阵描述一个6自由度的三维刚体运动。但存在如下缺点： SO(3)的旋转矩阵有9个量，但一次旋转只有3个自由度。因此这种表达方式是冗余的。同理，变换矩阵16个量表达了6个自由度的变换，也不够紧凑。 旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为1。变换矩阵也是如此。当想要估计或优化一个旋转矩阵/变换矩阵时，这些约束会使得求解变得困难。 外...
罗德里格斯参数与旋转矩阵转换
05-30
罗德里格斯参数与旋转矩阵是描述三维空间中旋转姿态的两种方法，它们之间可以相互转换。 将罗德里格斯参数 $\boldsymbol{r} = (r_1, r_2, r_3)$ 转换为旋转矩阵 $\boldsymbol{R}$ 的公式为： $$ \boldsymbol{R} = \boldsymbol{I} + \frac{2\boldsymbol{r}\times}{1+\boldsymbol{r}\cdot\boldsymbol{r}} + \frac{2(\boldsymbol{r}\times)^2}{1+\boldsymbol{r}\cdot\boldsymbol{r}} $$ 其中，$\boldsymbol{I}$ 是单位矩阵，$\boldsymbol{r}\times$ 表示向量 $\boldsymbol{r}$ 的叉积矩阵，即： $$ \boldsymbol{r}\times = \begin{bmatrix} 0 & -r_3 & r_2 \\ r_3 & 0 & -r_1 \\ -r_2 & r_1 & 0 \end{bmatrix} $$ 将旋转矩阵 $\boldsymbol{R}$ 转换为罗德里格斯参数 $\boldsymbol{r}$ 的公式为： $$ \boldsymbol{r} = \frac{1}{2\sin\theta}\begin{bmatrix} R_{3,2}-R_{2,3} \\ R_{1,3}-R_{3,1} \\ R_{2,1}-R_{1,2} \end{bmatrix} $$ 其中，$\theta$ 是旋转角度，可以通过旋转矩阵 $\boldsymbol{R}$ 的迹 $\mathrm{tr}(\boldsymbol{R})$ 计算得到： $$ \theta = \arccos\left(\frac{\mathrm{tr}(\boldsymbol{R})-1}{2}\right) $$ 需要注意的是，在将旋转矩阵转换为罗德里格斯参数时，需要判断 $\sin\theta\neq 0$ 的情况，否则会出现除以 $0$ 的错误。
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