罗德里格斯公式推导（轴角与旋转矩阵的关系）以及四元数与旋转向量、旋转矩阵、欧拉角之间的转换关系

最新推荐文章于 2025-03-21 15:50:25 发布
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#人工智能 #算法

罗德里格斯公式推导（轴角与旋转矩阵的关系）

  1. 意义：罗德里格斯公式表示旋转向量到旋转矩阵之间爱你的转换关系
  2. 旋转向量：一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角度
  3. 空间中任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画
    图片1图片1
    图片2在这里插入图片描述
    图片3在这里插入图片描述
    图片4在这里插入图片描述
    【参考】
    链接: https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/103706544.

旋转矩阵、轴角、四元数q、欧拉角之间的转换

旋转向量和旋转矩阵
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四元数和旋转向量
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四元数和旋转矩阵
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四元数与欧拉角
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旋转向量（旋转矩阵）与欧拉角
cangqiongxiaoye的博客
02-19 5635
旋转向量（旋转矩阵）与欧拉角，这里相互转换的方法是： 旋转向量-->旋转矩阵-->欧拉角 旋转矩阵-->欧拉角 一、旋转向量-->旋转矩阵-->欧拉角 SO(3)的旋转矩阵有9个量，但是只有3个自由度，同理SE(3)有16个量，但是也只有6个自由度。在实际的旋转中，任意的旋转都可用一个旋转轴和一个旋转角来表示，我们使用一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角，这样只需要一个三维向量即可描述旋转。对于SE(3),用一个旋转向量和一个平移向量即可表达，恰好自由度为6.如果
三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式（最详细推导）
shao918516的博客
03-29 1万+
本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量与罗德里格斯公式；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第二部分：旋转向量表示旋转，另外三部分请参照博主的其他博文。
罗德里格斯旋转矩阵推导_rodrigues_旋转矩阵_
10-04
从旋转矢量到旋转矩阵的转换称为罗德里格斯公式，基于几何考虑推导如下
旋转向量与欧拉角 罗德里格斯公式（Rodrigues's Formula）
Bettyshasha的专栏
02-25 6406
旋转向量 旋转矩阵表达方式 旋转矩阵描述旋转，变换矩阵描述一个6自由度的三维刚体运动。但存在如下缺点： SO(3)的旋转矩阵有9个量，但一次旋转只有3个自由度。因此这种表达方式是冗余的。同理，变换矩阵16个量表达了6个自由度的变换，也不够紧凑。 旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为1。变换矩阵也是如此。当想要估计或优化一个旋转矩阵/变换矩阵时，这些约束会使得求解变得困难。 外...
姿态运动学，轴角法
最新发布
liuanqi368的博客
03-21 171
答案是否定的，因为当旋转角度是0的时候，旋转轴可以是任意的，等效为求解 0×x=0 这个方程；但是在应用中，一一对应很重要，这也就暴露出了轴角法表示的最致命的问题。一个坐标系相对于另一个坐标系之间的姿态就可以用个一个轴（单位向量）和一个角来表示了，轴角法表示。可以用一个3×1的矢量来表示，矢量的大小就是旋转角度，方向就是旋转轴，这是旋转矢量法表示。事实上，有人已经证明了，虽然旋转的自由度是三，但是仅仅用三个数表示必然会出问题（我忘了原话怎么说的了。好了，应用最广泛的，逼格最高的四元数来了。
四元数、罗德里格斯公式、欧拉角、旋转矩阵推导和资料
诺有缸的高飞鸟的博客
07-26 2209
四元数、罗德里格斯公式、欧拉角、旋转矩阵推导和资料
三维旋转四元数系列（2.三维旋转之轴角与罗德里格斯公式推导）
一土山石的博客
05-10 5241
序：上两节我们介绍了复数的基本概念与性质，以及复数与二维旋转的关系。 三维旋转四元数系列（0.复数基本介绍）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90033451 三维旋转四元数系列（1.复数与二维旋转）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90055245 这节开始进入三维空间。...
C++/Python:罗德里格斯旋转矩阵
己亥谷雨
08-29 2550
给定两向量求其旋转矩阵/罗德里格斯矩阵
方向向量转欧拉角_【姿态表示】旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数
weixin_39951929的博客
01-14 1706
1. 旋转矩阵与旋转向量旋转矩阵(Rotation Matrix)用 9 个量描述旋转的3个自由度，有冗余；9 个量是有约束的：必须是正交矩阵，且行列式为 1旋转向量(Rotation Vector)任意的旋转都可以用一个旋转轴和绕轴的旋转角来描述，简称“轴角”(Axis-Angle)；旋转向量，是一个三维向量，其方向与旋转轴一致，长度等于旋转角；旋转向量到旋转矩阵的转换是通过罗德里格斯公式(Ro...
视觉SLAM十四讲学习2 旋转矩阵，轴角，欧拉角，四元数
qq_41035283的博客
11-29 1227
视觉SLAM十四讲学习2 旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数前言坐标，基与旋转矩阵内积和外积变换矩阵旋转矩阵与变换矩阵的自由度旋转向量与旋转角欧拉角四元数 前言 视觉SLAM十四讲这本书我应该已经看过四五遍了。前两遍看起来比较吃力，因为SLAM涉及到了比较广泛的数学理论，包括线性代数、概率论、随机过程、优化理论等。 因此我先将SLAM相关的一些数学基础在数值计算专栏里总结下来。据说高博曾经说过：数学学不好，Demo跑到老~笑:）。数学能力过关后，再回到十四讲这本书，看起来就有种说不出的爽感，越读越有劲。 本
旋转矩阵、欧拉角、四元数
newbie_001的博客
08-06 807
外积 原来高数学过，大小为|a||b|sin<a,b> ;它可以表示旋转，运用右手法则， 欧拉变换(旋转矩阵) ​ 坐标系之间的欧拉变换，类似于机器人的tf变换，对于某一向量在不同坐标系之间的表示，由于不管怎么变换，向量在各个坐标系下的长度夹角都不会发生变化，只是由旋转和平移两部分组成，首先来考虑旋转，设(e1,e2,e3)经过一次旋转变成(e1’,e2’,e3’),如 左乘 ...
旋转矩阵求欧拉角的简单算法
12-14
在视觉研究中，通常需要将解出的摄像机旋转矩阵（9元素表示）转换成欧拉角（3元素表示），以减少非线性自由度。这里提供了一种非常简单的求解方法，给定旋转矩阵，即可方便求出三个欧拉角(Z-Y-X旋转次序)。
罗德里格斯（Rodrigues）旋转向量转旋转矩阵
Du_Shuang的博客
11-06 7162
转载于：https://blog.csdn.net/qq_22235957/article/details/80461290 旋转向量中V的单位向量代表方向，模代表角度，通过罗德里格斯方程可以将旋转向量转换成旋转矩阵。 罗德里格斯旋转方程是从角度和向量计算出相应的旋转矩阵，这个旋转方程在很多方面有重要的应用，这里简要概述一下方程的推导过程。 主要参考资料是维基百科，其实基本上就是翻译一下，自己走一遍这个推导过程，这里把链接贴出来。 维基百科-罗德里格斯方程 推导过程
【数学基础】刚体绕定轴选旋转矩阵推导（罗德里格斯公式）
hunter206的博客
10-24 1550
参考资料 wiki百科罗德里格斯旋转公式； 第一本具有完全交互式图形的线性代数书； 有同学提了一个问题：下面这个公式是怎么推导出来的？ 首先介绍旋转矩阵集合的概念： SO(n)={R∈Rn×n∣RRT,det(R)=1}\text{SO(n)}=\{R\in\mathbb{R}^{n×n}|RR^T,\text{det}(R)=1\}SO(n)={R∈Rn×n∣RRT,det(R)=1} SO(n)\text{SO(n)}SO(n)表示特殊正交群（Special Orthogonal Group），S
「 SLAM lesson-3.6 」用四元数表示旋转，四元数到旋转矩阵的转换
Robot_Starscream的博客
12-04 3888
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。 1.用四元数表示旋转 把三维空间点用一个虚四元数来描述： 这相当于我们把四元数的三个虚部与空间中的三个轴相对应。，用四元数 q 表示这个旋转： 那么，旋转后的点......
罗德里格斯公式(旋转矩阵)推导
bdn_nbd的博客
05-25 3564
罗德里格斯公式推导
1）使用 Rodrigues‘ 旋转公式2）四元数计算旋转矩阵
qq_45762996的博客
07-28 528
虽然两种方法计算旋转矩阵的数学表达式不同，但它们在功能上是等价的，因为它们都是基于相同的数学原理，且最终结果相同。通过这种方式，我们可以更精确地验证两个旋转矩阵是否在数值上相等，考虑到浮点数比较中的微小误差。将单位化后的旋转轴向量的各个分量（x, y, z）分别提取出来，便于后续计算。将旋转轴向量单位化，以确保旋转轴的长度为1。计算旋转矩阵时常用到的中间变量，用于减少重复计算，提高代码的可读性和性能。这可能是由于浮点数比较中的微小误差引起的。将旋转轴向量单位化，以确保旋转轴的长度为1。
旋转矩阵（Rotation matrix）：旋转轴与旋转角 ( axis and angle )
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Sandy_WYM_的博客
11-21 3万+
任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来表示；旋转向量是方向与旋转轴一致，长度等于旋转角，这样一个三维向量即可描述旋转；假设有一个旋转轴为n，角度为θ的旋转，那旋转向量则为θn。旋转向量到旋转矩阵可以根据罗德里格斯公式Rodrigues’s Formula进行转换： 参考：https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix 旋转矩阵同样也可以用如下表达式...
计算机图形学——Rodrigues‘ Rotation Formula 罗德里格斯旋转公式及其矩阵形式的推导
llxllx6969的博客
12-07 2149
罗德里格旋转公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。这个公式使用原向量，旋转轴及它们叉积作为标架表示出旋转以后的向量。可以改写为矩阵形式，被广泛应用于空间解析几何和计算机图形学领域，成为刚体运动的基本计算公式。
罗德里格斯旋转矩阵算出来方向向单反
01-08
### 使用 Rodrigues 旋转公式计算旋转矩阵并应用 为了实现旋转向量到旋转矩阵的转换以及对方向向量的应用，具体方法如下： #### 计算旋转矩阵 给定一个旋转向量 \(\mathbf{r} = [\theta r_x, \theta r_y, \theta r_z]^T\)，其中 \(r_x, r_y, r_z\) 表示单位向量的方向分量，\(\theta\) 表示绕该轴线旋转的角度（弧度制）。根据罗德里格斯公式[^1]，可得到相应的旋转矩阵 \(R\) 如下所示： \[ R = I + sin(\theta)K + (1-cos(\theta))K^2 \] 这里， - \(I\) 是3×3单位矩阵； - \(K\) 是反对称矩阵形式表示的旋转向量，定义为： \[ K=\begin{bmatrix} 0 & -r_z & r_y \\ r_z & 0 & -r_x\\ -r_y& r_x & 0 \end{bmatrix}\] 对于 OpenCV 用户来说，可以直接调用 `cv::Rodrigues` 函数来完成这一操作。下面是一个简单的 Python 实现例子。 ```python import numpy as np import cv2 def rodrigues_to_rotation_matrix(rvec): """Converts a rotation vector to a rotation matrix using opencv's Rodrigues function.""" theta = np.linalg.norm(rvec) if theta < 1e-8: return np.eye(3) rvec_normalized = rvec / theta R, _ = cv2.Rodrigues(rvec_normalized * theta) return R # Example usage with an arbitrary axis-angle representation. rotation_vector = np.array([np.pi/4, np.pi/6, np.pi/3]) # Rotation around some axis by certain angle in radians. # Convert the rotation vector into its corresponding rotation matrix form. rot_mat = rodrigues_to_rotation_matrix(rotation_vector) print("Rotation Matrix:\n", rot_mat) ``` 这段代码展示了如何利用OpenCV库中的`cv::Rodrigues()`函数将任意给定的旋转向量转换成对应的旋转矩阵[^2]。 #### 应用于方向向量变换 一旦获得了旋转矩阵之后，就可以很容易地将其作用于任何三维空间内的方向向量上。假设有一个初始方向向量 \(\mathbf{v}_i=(x_i,y_i,z_i)\)，那么经过上述获得的旋转矩阵\(R\)后的新的方向向量\(\mathbf{v}'=R*\mathbf{v}_i\)可以通过简单矩阵乘法运算得出。 继续上面的例子，在获取到了旋转矩阵后，我们可以这样处理一个特定的方向向量: ```python direction_vector_initial = np.array([[1], [0], [0]]) # Initial direction vector along X-axis. transformed_direction_vector = np.dot(rot_mat, direction_vector_initial).reshape(-1,) print("Transformed Direction Vector:", transformed_direction_vector.tolist()) ``` 此部分实现了通过已知旋转矩阵对指定方向向量实施几何变换的过程[^4]。
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